电动舵机数字伺服控制系统的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 电动舵机的系统组成及国内外现状 | 第13-14页 |
| 1.2.1 电动舵机系统组成 | 第13页 |
| 1.2.2 电动舵机国内外现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 电动舵机伺服系统总体方案设计 | 第15-32页 |
| 2.1 舵机主要技术指标要求 | 第15-16页 |
| 2.2 舵机伺服控制系统组成及工作原理 | 第16-21页 |
| 2.2.1 电机初步选型 | 第18-20页 |
| 2.2.2 舵机回路其他参数计算 | 第20页 |
| 2.2.3 减速机构传动设计 | 第20-21页 |
| 2.3 伺服控制系统结构与控制律设计 | 第21-31页 |
| 2.3.1 控制方法设计 | 第22-24页 |
| 2.3.2 直流电动机及其各环节的传递函数 | 第24-30页 |
| 2.3.3 直流电动舵机舵回路控制系统模型 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 伺服控制系统硬件设计 | 第32-40页 |
| 3.1 舵机系统硬件电路结构设计 | 第32-33页 |
| 3.2 微处理器最小系统设计 | 第33-35页 |
| 3.3 系统电源及接口电路设计 | 第35-36页 |
| 3.4 模拟量采集电路设计 | 第36-38页 |
| 3.5 功率驱动电路设计 | 第38-39页 |
| 3.6 保护功能的实现 | 第39页 |
| 3.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 伺服控制系统软件设计 | 第40-49页 |
| 4.1 控制系统程序设计 | 第40-43页 |
| 4.1.1 DSP软件开发环境 | 第40页 |
| 4.1.2 程序设计的要求 | 第40-41页 |
| 4.1.3 程序设计的任务 | 第41-43页 |
| 4.1.4 通信协议 | 第43页 |
| 4.2 三环控制基本方案 | 第43-44页 |
| 4.3 电流调节环的设计 | 第44-45页 |
| 4.4 转速调节环的设计 | 第45-46页 |
| 4.5 位置调节环的设计 | 第46-48页 |
| 4.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 伺服控制系统性能仿真 | 第49-56页 |
| 5.1 仿真模型 | 第49-50页 |
| 5.1.1 电机模型 | 第49-50页 |
| 5.1.2 负载模型 | 第50页 |
| 5.2 仿真结果 | 第50-54页 |
| 5.2.1 阶跃特性仿真 | 第50-52页 |
| 5.2.2 正弦输入信号仿真 | 第52-54页 |
| 5.3 本章小结 | 第54-56页 |
| 结论与展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
