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电动舵机数字伺服控制系统的研究

摘要第5-6页
Abstract第6页
第1章 绪论第11-15页
    1.1 研究背景及意义第11-13页
    1.2 电动舵机的系统组成及国内外现状第13-14页
        1.2.1 电动舵机系统组成第13页
        1.2.2 电动舵机国内外现状第13-14页
    1.3 本文主要研究内容第14-15页
第2章 电动舵机伺服系统总体方案设计第15-32页
    2.1 舵机主要技术指标要求第15-16页
    2.2 舵机伺服控制系统组成及工作原理第16-21页
        2.2.1 电机初步选型第18-20页
        2.2.2 舵机回路其他参数计算第20页
        2.2.3 减速机构传动设计第20-21页
    2.3 伺服控制系统结构与控制律设计第21-31页
        2.3.1 控制方法设计第22-24页
        2.3.2 直流电动机及其各环节的传递函数第24-30页
        2.3.3 直流电动舵机舵回路控制系统模型第30-31页
    2.4 本章小结第31-32页
第3章 伺服控制系统硬件设计第32-40页
    3.1 舵机系统硬件电路结构设计第32-33页
    3.2 微处理器最小系统设计第33-35页
    3.3 系统电源及接口电路设计第35-36页
    3.4 模拟量采集电路设计第36-38页
    3.5 功率驱动电路设计第38-39页
    3.6 保护功能的实现第39页
    3.7 本章小结第39-40页
第4章 伺服控制系统软件设计第40-49页
    4.1 控制系统程序设计第40-43页
        4.1.1 DSP软件开发环境第40页
        4.1.2 程序设计的要求第40-41页
        4.1.3 程序设计的任务第41-43页
        4.1.4 通信协议第43页
    4.2 三环控制基本方案第43-44页
    4.3 电流调节环的设计第44-45页
    4.4 转速调节环的设计第45-46页
    4.5 位置调节环的设计第46-48页
    4.6 本章小结第48-49页
第5章 伺服控制系统性能仿真第49-56页
    5.1 仿真模型第49-50页
        5.1.1 电机模型第49-50页
        5.1.2 负载模型第50页
    5.2 仿真结果第50-54页
        5.2.1 阶跃特性仿真第50-52页
        5.2.2 正弦输入信号仿真第52-54页
    5.3 本章小结第54-56页
结论与展望第56-58页
参考文献第58-61页
致谢第61页

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