基于遗传算法的小曲率自由曲面喷涂机器人轨迹规划及优化
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第13-16页 |
| 2 小曲率自由曲面喷涂机器人末端轨迹规划及优化 | 第16-32页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 平面涂层累积速率模型 | 第16-18页 |
| 2.3 自由曲面涂层累积速率模型 | 第18-21页 |
| 2.4 喷涂机器人末端轨迹规划及优化 | 第21-31页 |
| 2.4.1 自由曲面数学模型 | 第21-24页 |
| 2.4.2 喷枪轨迹数学模型 | 第24-26页 |
| 2.4.3 喷涂后自由曲面涂层厚度分布模型 | 第26-27页 |
| 2.4.4 基于遗传算法的喷枪轨迹优化 | 第27-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 小曲率自由曲面喷涂机器人关节轨迹规划及优化 | 第32-50页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 喷涂机器人建模 | 第32-34页 |
| 3.3 喷涂机器人运动学参数确定 | 第34-37页 |
| 3.4 喷涂机器人关节轨迹规划及优化 | 第37-44页 |
| 3.4.1 运动学正解 | 第37-40页 |
| 3.4.2 运动学逆解 | 第40-42页 |
| 3.4.3 基于遗传算法的关节轨迹优化 | 第42-44页 |
| 3.5 基于ADAMS的动力学分析 | 第44-49页 |
| 3.5.1 虚拟样机的建立 | 第44-46页 |
| 3.5.2 关节轨迹曲线的导入 | 第46-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 喷涂机器人轨迹规划仿真平台 | 第50-62页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 系统主界面及主要功能模块介绍 | 第50-52页 |
| 4.3 点云模型建立与显示模块 | 第52-54页 |
| 4.4 喷枪模型建立与显示模块 | 第54-57页 |
| 4.5 运动学正解模块 | 第57-58页 |
| 4.6 关节轨迹规划模块 | 第58-61页 |
| 4.7 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 某型号汽车引擎盖色漆喷涂实验 | 第62-70页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 汽车引擎盖模型 | 第62-63页 |
| 5.3 汽车引擎盖色漆喷涂实验 | 第63-69页 |
| 5.3.1 汽车引擎盖喷涂轨迹规划及仿真 | 第63-65页 |
| 5.3.2 色漆喷涂实验 | 第65-66页 |
| 5.3.3 涂层厚度检测 | 第66-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第70-71页 |
| 6.2 工作展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录 | 第78页 |
| A.作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第78页 |
| B.作者在攻读硕士学位期间申请的专利 | 第78页 |
| C.作者在攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第78页 |
