室内环境无人机复合定位方法研究

摘要	第3-4页
Abstract	第4页
1 引言	第7-15页
1.1 研究背景及意义	第7-8页
1.2 无人机室内自主导航研究难点	第8-9页
1.3 国内外研究现状	第9-12页
1.4 论文主要研究内容	第12-13页
1.5 论文组织结构	第13-15页
2 室内导航传感系统	第15-24页
2.1 室内导航的传感器	第15-19页
2.2 室内环境下的无人机自主定位传感器方案	第19-22页
2.3 本章小结	第22-24页
3 系统结构与数据处理	第24-39页
3.1 系统结构	第24-26页
3.2 INS数据处理	第26-28页
3.3 UWB数据处理	第28-30页
3.4 基于视觉的低成本激光雷达数据处理	第30-37页
3.5 本章小结	第37-39页
4 数据融合方案	第39-54页
4.1 融合方案	第39-43页
4.2 自适应卡尔曼滤波器	第43-48页
4.3 INS和UWB的数据融合	第48-51页
4.4 视觉激光雷达的数据融合	第51-52页
4.5 本章小结	第52-54页
5 仿真及实验	第54-71页
5.1 数据融合仿真及结果分析	第54-62页
5.2 动态状态下INS和UWB的数据融合实验	第62-66页
5.3 静止状态下融合视觉激光雷达数据的实验	第66-69页
5.4 本章小结	第69-71页
6 总结与展望	第71-73页
6.1 总结	第71页
6.2 展望	第71-73页
参考文献	第73-79页
附录1 攻读学位期间发表的论文	第79页