| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 机器人应用和发展前景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 机器人应用开发面临的困难 | 第12-13页 |
| 1.2 课题研究的研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 机器人软件平台 | 第13-15页 |
| 1.2.2 单机器人自主行为协同机制 | 第15-17页 |
| 1.2.3 多机器人合作任务协同机制 | 第17-18页 |
| 1.2.4 学习机制在机器人中的应用 | 第18-19页 |
| 1.2.5 群体机器人编程语言 | 第19页 |
| 1.3 课题研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 1.4 论文结构 | 第21-22页 |
| 第二章 框架中的单机器人自主行为协同机制 | 第22-37页 |
| 2.1 包容模型概述 | 第22-26页 |
| 2.1.1 移动机器人反应式分层控制理论的概述 | 第22-23页 |
| 2.1.2 模块内的行为描述 | 第23-24页 |
| 2.1.3 模块间的通信方式 | 第24-25页 |
| 2.1.4 自主漫游移动机器人实例 | 第25-26页 |
| 2.2 基于ROS的包容模型封装 | 第26-29页 |
| 2.2.1 基于ROS的模块内的行为描述 | 第26-27页 |
| 2.2.2 基于ROS的模块间的通信方式 | 第27-28页 |
| 2.2.3 基于ROS的Inhibitor和Suppressor的封装 | 第28页 |
| 2.2.4 基于ROS的自主漫游移动机器人实例 | 第28-29页 |
| 2.3 实验验证 | 第29-36页 |
| 2.3.1 应用场景描述 | 第29-30页 |
| 2.3.2 控制结构设计 | 第30-31页 |
| 2.3.3 实验环境配置 | 第31-33页 |
| 2.3.4 实验结果 | 第33-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 框架中的多机器人合作任务协同机制 | 第37-53页 |
| 3.1 ALLIANCE模型概述 | 第37-39页 |
| 3.1.1 ALLIANCE模型总体概述 | 第37-38页 |
| 3.1.2 ALLIANCE模型中的多机器人合作机制建模 | 第38-39页 |
| 3.2 基于ROS的ALLIANCE模型封装 | 第39-45页 |
| 3.2.1 总体结构 | 第39-42页 |
| 3.2.2 消息流控制元件的封装 | 第42-44页 |
| 3.2.3 多机器人任务协同元件的封装 | 第44-45页 |
| 3.3 实验验证 | 第45-52页 |
| 3.3.1 应用场景描述 | 第45页 |
| 3.3.2 控制结构设计 | 第45-47页 |
| 3.3.3 实验环境配置 | 第47-48页 |
| 3.3.4 实验结果 | 第48-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 框架的优化和性能对比 | 第53-64页 |
| 4.1 总体概述 | 第53-54页 |
| 4.2 模块模型的优化 | 第54-55页 |
| 4.3 模块执行机制的优化 | 第55-56页 |
| 4.4 模块间通信机制的优化 | 第56-59页 |
| 4.4.1 ROS通信机制原理概述 | 第56页 |
| 4.4.2 单机器人内部模块间通信机制的优化 | 第56-58页 |
| 4.4.3 多机器人之间模块间通信机制的优化 | 第58-59页 |
| 4.5 模块组织方式的优化 | 第59-60页 |
| 4.6 性能对比 | 第60-63页 |
| 4.6.1 实验配置 | 第60-61页 |
| 4.6.2 实验结果 | 第61-63页 |
| 4.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第71页 |