基于倾角传感器的单目视觉定位系统的设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状和趋势 | 第11-16页 |
| 1.2.1 距离测量研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 视觉测量研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 倾角传感器的发展现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 单目视觉定位系统设计与构建 | 第18-39页 |
| 2.1 单目视觉定位系统总体方案 | 第18-21页 |
| 2.2 单目视觉测量模型 | 第21-26页 |
| 2.2.1 单目距离测量模型 | 第21-23页 |
| 2.2.2 改进的单目二维距离测量模型 | 第23-26页 |
| 2.3 单目视觉定位系统构建与选型 | 第26-33页 |
| 2.3.1 中央控制器 | 第26-27页 |
| 2.3.2 倾角传感器 | 第27-28页 |
| 2.3.3 其他传感器 | 第28-30页 |
| 2.3.4 摄像机 | 第30-33页 |
| 2.4 通信方式介绍 | 第33-37页 |
| 2.4.1 TCP/IP通信 | 第33-35页 |
| 2.4.2 CAN通信 | 第35-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 单目视觉定位系统实现 | 第39-63页 |
| 3.1 中央控制单元实现 | 第39-43页 |
| 3.1.1 通信协议 | 第40-41页 |
| 3.1.2 传感器数据处理模块 | 第41-42页 |
| 3.1.3 自动移动定位模块 | 第42-43页 |
| 3.2 图像处理单元实现 | 第43-55页 |
| 3.2.1 颜色空间转换 | 第45-47页 |
| 3.2.2 直方图均衡 | 第47-48页 |
| 3.2.3 阈值分割 | 第48-50页 |
| 3.2.4 数学形态学变换 | 第50-52页 |
| 3.2.5 筛选与定位 | 第52-55页 |
| 3.3 单目视觉定位系统实时定位实现 | 第55-61页 |
| 3.3.1 建立标志物体跟踪ROI | 第55-56页 |
| 3.3.2 基于动态ROI的标志物体跟踪 | 第56-61页 |
| 3.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第4章 单目视觉定位系统实验 | 第63-82页 |
| 4.1 测试系统实验概况 | 第63-64页 |
| 4.2 改进的单目二维距离测量模型验证实验 | 第64-66页 |
| 4.3 测量精度实验 | 第66-81页 |
| 4.3.1 标志物体Z向相对距离变化实验 | 第68-72页 |
| 4.3.2 摄像机光心x轴方向偏角αx变化实验 | 第72-76页 |
| 4.3.3 摄像机光心y轴方向偏角αy变化实验 | 第76-80页 |
| 4.3.4 实验结论 | 第80-81页 |
| 4.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
