| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第10-13页 |
| 1.2 并联机器人的发展现状 | 第13-18页 |
| 1.3 课题研究意义与目的 | 第18页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 机器人运动学分析 | 第20-38页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 机械结构解析 | 第20-22页 |
| 2.3 正逆解算法研究 | 第22-30页 |
| 2.3.1 逆解分析以及算法设计 | 第23-26页 |
| 2.3.2 正解分析以及算法设计 | 第26页 |
| 2.3.3 正逆解有效性验证 | 第26-30页 |
| 2.4 机器人运动学奇异性分析 | 第30-34页 |
| 2.4.1 逆向运动学奇异 | 第32-33页 |
| 2.4.2 正向运动学奇异 | 第33-34页 |
| 2.4.3 组合奇异 | 第34页 |
| 2.5 末端执行器工作空间规划 | 第34-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 机器人动力学建模 | 第38-44页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 逆向运动学建模 | 第38-41页 |
| 3.3 从动臂简化方法以及质量分配 | 第41-43页 |
| 3.3.1 从动臂简化方法分析 | 第41-42页 |
| 3.3.2 从动臂简化方法验证 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 Delta并联机器人的控制系统的设计与仿真 | 第44-54页 |
| 4.1 机器人常用控制算法 | 第44-45页 |
| 4.2 滑模变结构控制算法控制 | 第45-47页 |
| 4.3 基于动力学估计模型的控制系统设计 | 第47-50页 |
| 4.3.1 系统描述 | 第47-49页 |
| 4.3.2 系统仿真以及控制效果分析 | 第49-50页 |
| 4.4 基于动力学建模的双积分滑模控制系统设计 | 第50-53页 |
| 4.4.1 系统描述 | 第50-52页 |
| 4.4.2 系统仿真以及控制效果分析 | 第52-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 基于动力学模型控制算法的实物实验 | 第54-64页 |
| 5.1 Delta机器人控制系统结构 | 第54页 |
| 5.2 运动轨迹规划 | 第54-60页 |
| 5.2.1 加速度轨迹规划 | 第54-57页 |
| 5.2.2 抓取轨迹规划 | 第57-60页 |
| 5.3 定点停止控制效果 | 第60-62页 |
| 5.4 高速抓取运动控制效果 | 第62-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 本文总结 | 第64-65页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70页 |