| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 轮毂电机驱动汽车研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 轮毂驱动汽车容错控制方法研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容及组织结构 | 第18-19页 |
| 第2章 轮毂驱动汽车电机故障分析与建模 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 轮毂驱动汽车电机故障容错控制问题分析 | 第19-20页 |
| 2.3 轮毂驱动汽车电机故障容错控制模型建立与分析 | 第20-25页 |
| 2.3.1 坐标系建立与说明 | 第20-21页 |
| 2.3.2 车身动力学模型 | 第21-23页 |
| 2.3.3 车轮动力学模型 | 第23-24页 |
| 2.3.4 轮胎模型 | 第24-25页 |
| 2.4 仿真结果与分析 | 第25-27页 |
| 2.4.1 仿真环境及工况设置 | 第25-26页 |
| 2.4.2 仿真结果与分析 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于扭矩分配的轮毂驱动汽车容错控制 | 第28-54页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 基于MPC的容错控制器设计 | 第28-31页 |
| 3.2.1 上层控制器 | 第28-30页 |
| 3.2.2 下层控制器 | 第30-31页 |
| 3.3 仿真结果与分析 | 第31-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 基于扭矩分配和主动转向的轮毂驱动汽车容错控制 | 第54-78页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 加入主动转向的容错控制器设计 | 第54-56页 |
| 4.2.1 上层控制器 | 第54-56页 |
| 4.2.2 下层控制器 | 第56页 |
| 4.3 仿真结果与分析 | 第56-77页 |
| 4.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 致谢 | 第84页 |