| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 网络化遥操作系统的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文研究内容及结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 基础知识 | 第16-23页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 网络化遥操作系统 | 第16-17页 |
| 2.3 Phantom Premium 1.5HF硬件与软件 | 第17-20页 |
| 2.4 障碍李亚普诺夫函数与输入饱和 | 第20-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 Phantom Premium 1.5HF机械臂模型辨识 | 第23-31页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 动力学模型辨识及改进 | 第23-26页 |
| 3.3 实验辨识方法 | 第26-27页 |
| 3.4 实验结果 | 第27-29页 |
| 3.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第4章 多变量约束情况下的遥操作系统自适应控制 | 第31-43页 |
| 4.1 引言 | 第31页 |
| 4.2 问题描述 | 第31-32页 |
| 4.3 控制器设计 | 第32-37页 |
| 4.4 实验结果 | 第37-42页 |
| 4.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 单主多从遥操作机械臂抓举刚性物体实验 | 第43-56页 |
| 5.1 引言 | 第43页 |
| 5.2 问题描述 | 第43-45页 |
| 5.3 控制器及实验设计 | 第45-51页 |
| 5.4 实验结果 | 第51-55页 |
| 5.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 作者简介 | 第64页 |