| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-20页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3 抛投机器人抗冲击技术进展 | 第20-22页 |
| 1.4 课题研究的主要内容及章节安排 | 第22-24页 |
| 1.4.1 课题主要研究内容 | 第22-23页 |
| 1.4.2 课题章节安排 | 第23-24页 |
| 2 旧版抛投机器人的性能分析 | 第24-36页 |
| 2.1 旧版抛投机器人结构缺陷 | 第24-28页 |
| 2.1.1 结构简介 | 第24-25页 |
| 2.1.2 机器人中间主体内部结构缺陷 | 第25-26页 |
| 2.1.3 机器人快换结构缺陷 | 第26-28页 |
| 2.2 旧版抛投机器人跌落测试和理论分析 | 第28-35页 |
| 2.2.1 跌落测试 | 第28-29页 |
| 2.2.2 基于有限元理论对传动轴弯曲变形分析 | 第29-35页 |
| 2.2.2.1 抛投机器人碰撞时理论分析 | 第29-32页 |
| 2.2.2.2 仿真分析 | 第32-35页 |
| 2.3 总结 | 第35-36页 |
| 3 新版机器人结构优化及抗冲击性评估 | 第36-66页 |
| 3.1 新版机器人结构 | 第36-41页 |
| 3.1.1 新版机器人内部结构设计 | 第37-38页 |
| 3.1.2 新版机器人传动结构设计 | 第38-40页 |
| 3.1.3 新版机器人轮部缓冲结构设计 | 第40-41页 |
| 3.2 机器人着地冲击问题的理论分析 | 第41-45页 |
| 3.2.1 碰撞的基本概念 | 第41-43页 |
| 3.2.2 建立机器人碰撞单自由度缓冲系统模型 | 第43-45页 |
| 3.3 基于有限元软件建立关键抗冲击部件有限元模型 | 第45-50页 |
| 3.3.1 机器人有限元分析简化模型 | 第46-47页 |
| 3.3.2 机器人本体外壳有限元模型 | 第47-48页 |
| 3.3.3 传动部分有限元模型 | 第48-49页 |
| 3.3.4 轮子部分有限元模型 | 第49-50页 |
| 3.4 机器人参数优化和抗冲击性能评估 | 第50-65页 |
| 3.4.1 各零部件的失效判定标准 | 第51-52页 |
| 3.4.2 橡胶Mooney_Rivlin模型材料参数优化 | 第52-56页 |
| 3.4.2.1 橡胶材料参数理论分析 | 第52-55页 |
| 3.4.2.2 橡胶材料参数有限元优化分析 | 第55-56页 |
| 3.4.3 弹簧刚度系数优化 | 第56-57页 |
| 3.4.4 三种典型着地姿态抗冲击性能评估 | 第57-65页 |
| 3.4.4.1 水平角度跌抗冲击性能评估 | 第57-59页 |
| 3.4.4.2 倾斜45度角度跌抗冲击性能评估 | 第59-62页 |
| 3.4.4.3 竖直角度跌抗冲击性能评估 | 第62-65页 |
| 3.5 结论 | 第65-66页 |
| 4 微型抛投式机器人防翻转理论分析 | 第66-76页 |
| 4.1 理论建模 | 第66-70页 |
| 4.2 Adams和MATLAB联合仿真 | 第70-74页 |
| 4.2.1 联合仿真平台搭建 | 第70-71页 |
| 4.2.2 控制器设计 | 第71-72页 |
| 4.2.3 实验仿真与分析 | 第72-74页 |
| 4.3 结论 | 第74-76页 |
| 5 抛投机器人实验及其分析 | 第76-84页 |
| 5.1 两版本机器人对比实验和新版机器人实验设计 | 第76页 |
| 5.2 两版本机器人样机结构对比 | 第76-79页 |
| 5.3 试验样机跌落对比测试和指标验证 | 第79-82页 |
| 5.3.1 新旧机器人样机跌落对比测试 | 第79-80页 |
| 5.3.2 新版机器人样机抛投实验 | 第80-81页 |
| 5.3.3 环境适应性 | 第81-82页 |
| 5.4 机器人实验分析 | 第82页 |
| 5.5 本章小结 | 第82-84页 |
| 6 结论与展望 | 第84-86页 |
| 6.1 总结 | 第84页 |
| 6.2 工作展望 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第92页 |
| 学术论文 | 第92页 |
| 参与项目 | 第92页 |