| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 移动导轨式机器人国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 机器人轨迹跟踪控制国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 论文的主要内容及结构框架 | 第17-19页 |
| 1.3.1 论文研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 1.3.2 论文结构框架 | 第18-19页 |
| 1.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 移动导轨式6R机器人运动学分析 | 第20-33页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 移动导轨式6R机器人正运动学分析 | 第20-26页 |
| 2.2.1 机器人D-H坐标系的建立及相关参数 | 第20-23页 |
| 2.2.2 机器人运动模型建立 | 第23-25页 |
| 2.2.3 机器人正解运动仿真 | 第25-26页 |
| 2.3 移动导轨式6R机器人逆运动学分析 | 第26-32页 |
| 2.3.1 机器人逆解分析 | 第27-30页 |
| 2.3.2 基于分站式定位逆解 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 移动导轨式6R机器人动力学分析及仿真 | 第33-47页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 移动导轨式6R机器人动力学分析 | 第33-36页 |
| 3.2.1 机器人动力学拉格朗日方法简介 | 第33-34页 |
| 3.2.2 动力学各项计算过程 | 第34-36页 |
| 3.3 移动导轨式6R机器人系统动力学仿真模型建立 | 第36-40页 |
| 3.3.1 建立Simmechanics仿真模型 | 第36-37页 |
| 3.3.2 建立Matlab仿真模型 | 第37-40页 |
| 3.4 移动导轨式6R机器人动力学仿真验证 | 第40-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 机器人轨迹跟踪算法研究 | 第47-59页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 模糊PID控制 | 第47-52页 |
| 4.2.1 模糊PID控制算法概述 | 第48-49页 |
| 4.2.2 模糊PID控制器设计 | 第49-52页 |
| 4.3 基于误差加速度补偿的模糊PID控制 | 第52-56页 |
| 4.3.1 误差加速度调整因子 | 第52-53页 |
| 4.3.2 基于误差加速度的模糊补偿原理 | 第53-55页 |
| 4.3.3 控制器设计 | 第55-56页 |
| 4.4 控制算法仿真实验与结果分析 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 移动导轨式6R机器人轨迹跟踪控制仿真研究与性能分析 | 第59-76页 |
| 5.1 引言 | 第59-60页 |
| 5.2 PID控制下的轨迹跟踪仿真 | 第60-63页 |
| 5.3 模糊PID控制下的轨迹跟踪仿真 | 第63-65页 |
| 5.4 误差加速度补偿的模糊PID控制下的轨迹跟踪仿真 | 第65-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 总结与展望 | 第76-79页 |
| 6.1 全文总结 | 第76-77页 |
| 6.2 工作展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 附录 | 第84页 |
