| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 服务机器人简介 | 第11-12页 |
| 1.1.2 机器人协作的研究内容 | 第12-13页 |
| 1.1.3 研究意义 | 第13页 |
| 1.2 协作问题与研究方法 | 第13-15页 |
| 1.3 机器人协作系统研究状况 | 第15-19页 |
| 1.4 协同SLAM问题及研究现状 | 第19-21页 |
| 1.4.1 机器人SLAM简介 | 第19-21页 |
| 1.4.2 协同SLAM研究现状 | 第21页 |
| 1.5 研究内容与创新点 | 第21-22页 |
| 1.6 论文安排 | 第22-23页 |
| 第2章 基于Agent的协作基本理论与关键技术 | 第23-33页 |
| 2.1 Agent与MAS简介 | 第23-26页 |
| 2.1.1 Agent特性与结构 | 第23-24页 |
| 2.1.2 MAS体系结构 | 第24-26页 |
| 2.2 基于MAS的协作系统关键技术 | 第26-31页 |
| 2.2.1 Agent协作流程 | 第26-27页 |
| 2.2.2 协作任务描述 | 第27-28页 |
| 2.2.3 协作内容设计 | 第28页 |
| 2.2.4 资源统计 | 第28-29页 |
| 2.2.5 协作形式 | 第29页 |
| 2.2.6 任务分配与调度 | 第29-30页 |
| 2.2.7 通信与交互 | 第30-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 基于改进KQML的服务机器人通信机制研究 | 第33-51页 |
| 3.1 引言 | 第33-34页 |
| 3.2 基于KQML的Agent通信 | 第34-40页 |
| 3.2.1 KQML语法规范 | 第34-35页 |
| 3.2.2 KQML预定义原语 | 第35-36页 |
| 3.2.3 KQML语义表达 | 第36-37页 |
| 3.2.4 KQML通信机制 | 第37-38页 |
| 3.2.5 基于KQML的Agent通信逻辑结构 | 第38-40页 |
| 3.3 KQML通信协议的优势与不足 | 第40-42页 |
| 3.3.1 KQML通信协议的优势 | 第40-41页 |
| 3.3.2 KQML通信协议的不足 | 第41页 |
| 3.3.3 改进途径 | 第41-42页 |
| 3.4 基于状态变量的改进KQML通信协议 | 第42-47页 |
| 3.4.1 原子消息行为描述 | 第42-43页 |
| 3.4.2 原子通信模式描述 | 第43-45页 |
| 3.4.3 基于状态变量的改进KQML通信机制 | 第45-47页 |
| 3.5 网络间Agent通信行为原语 | 第47-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 基于Agent的服务机器人协作任务自适应调度方法 | 第51-59页 |
| 4.1 引言 | 第51-52页 |
| 4.2 模型定义 | 第52-53页 |
| 4.3 基本任务负载均衡方法 | 第53-55页 |
| 4.3.1 参数设定 | 第53页 |
| 4.3.2 方法流程 | 第53-55页 |
| 4.4 动态调整方法 | 第55-56页 |
| 4.5 自适应任务负载均衡特性 | 第56-57页 |
| 4.5.1 自适应性 | 第57页 |
| 4.5.2 容错性 | 第57页 |
| 4.6 仿真实验 | 第57-58页 |
| 4.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 协同SLAM系统的设计与实现 | 第59-69页 |
| 5.1 系统整体设计 | 第59页 |
| 5.2 资源统计Agent | 第59-60页 |
| 5.3 任务分配与调度Agent | 第60-63页 |
| 5.4 执行Agent | 第63-64页 |
| 5.5 用户界面Agent | 第64-67页 |
| 5.5.1 任务描述与分解 | 第64-65页 |
| 5.5.2 协同SLAM中定位与地图更新方法 | 第65-66页 |
| 5.5.3 探测路径规划方法 | 第66-67页 |
| 5.6 通信系统 | 第67页 |
| 5.7 本章小结 | 第67-69页 |
| 第6章 实验结果与分析 | 第69-77页 |
| 6.1 实验平台与环境介绍 | 第69-71页 |
| 6.1.1 机器人和服务器简介 | 第69-70页 |
| 6.1.2 实验环境与配置 | 第70-71页 |
| 6.2 实验结果 | 第71-74页 |
| 6.2.1 远程控制界面 | 第71-73页 |
| 6.2.2 SLAM效果 | 第73-74页 |
| 6.3 实验系统分析 | 第74-75页 |
| 6.3.1 协作性分析 | 第74-75页 |
| 6.3.2 系统特性 | 第75页 |
| 6.4 本章小结 | 第75-77页 |
| 第7章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 7.1 工作总结 | 第77页 |
| 7.2 工作展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 附录:攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |