| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-31页 |
| 1.1 引言 | 第11-13页 |
| 1.2 智能车辆定位系统 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外智能车辆定位与环境建模技术研究现状 | 第14-25页 |
| 1.3.1 智能车辆定位技术研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.2 智能车辆环境建模技术研究现状 | 第17-25页 |
| 1.4 智能车辆定位系统关键问题 | 第25-26页 |
| 1.5 本文的研究意义和主要研究内容 | 第26-31页 |
| 1.5.1 本文的研究背景和意义 | 第26-27页 |
| 1.5.2 本文主要研究内容 | 第27-31页 |
| 第2章 基于混合地图的智能车辆定位系统 | 第31-39页 |
| 2.1 基于高精度组合导航系统定位方法的局限性分析 | 第31-32页 |
| 2.2 应用于智能车辆的环境模型 | 第32-34页 |
| 2.2.1 几何地图 | 第32-33页 |
| 2.2.2 拓扑地图 | 第33-34页 |
| 2.3 智能车辆行驶的城市结构化环境的分类分析 | 第34-36页 |
| 2.4 基于混合地图的智能车辆定位系统方案设计 | 第36-37页 |
| 2.4.1 城市结构化环境混合地图的创建方法研究 | 第36-37页 |
| 2.4.2 基于混合地图的智能车辆定位方法 | 第37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 基于同步定位与地图创建的城市环境二维地图生成 | 第39-63页 |
| 3.1 粒子滤波方法简介 | 第39-41页 |
| 3.1.1 粒子滤波的定义 | 第39-40页 |
| 3.1.2 标准的粒子滤波算法流程 | 第40-41页 |
| 3.2 基于粒子滤波的同步定位与地图创建方法 | 第41-53页 |
| 3.2.1 地图状态更新 | 第41-48页 |
| 3.2.2 车辆位置状态更新 | 第48-52页 |
| 3.2.3 动态障碍物检测 | 第52-53页 |
| 3.3 基于子地图框架的全局占据栅格创建 | 第53-56页 |
| 3.3.1 子地图框架定义 | 第54-55页 |
| 3.3.2 相邻子地图间的切换机制 | 第55-56页 |
| 3.3.3 子地图间的切换操作 | 第56页 |
| 3.4 基于子地图框架的同步定位与地图创建实验 | 第56-61页 |
| 3.4.1 校园环境中基于子地图框架的同步定位与地图创建实验结果 | 第56-60页 |
| 3.4.2 城市动态环境同步定位与地图创建实验结果 | 第60-61页 |
| 3.4.3 户外大范围环境同步定位与地图创建实验结果 | 第61页 |
| 3.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第4章 基于拓扑地图和占有栅格地图的混合地图创建 | 第63-71页 |
| 4.1 城市环境拓扑地图的生成 | 第63-65页 |
| 4.1.1 开放街道图 | 第63-64页 |
| 4.1.2 拓扑地图生成 | 第64-65页 |
| 4.2 GPS 定位数据坐标系转换 | 第65-66页 |
| 4.3 占有栅格地图中 GPS 路标的建立 | 第66-67页 |
| 4.4 弱约束区域占有栅格地图的提取 | 第67-68页 |
| 4.5 混合地图的建立 | 第68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-71页 |
| 第5章 基于混合地图的智能车辆定位方法研究 | 第71-89页 |
| 5.1 智能车辆在强约束区域中的定位方法 | 第71-79页 |
| 5.1.1 基于计算机视觉的车道线识别技术 | 第71-72页 |
| 5.1.2 基于激光雷达的道路可通行区域识别 | 第72-79页 |
| 5.2 智能车辆在弱约束区域中的定位方法 | 第79-87页 |
| 5.2.1 马尔可夫定位原理 | 第79-81页 |
| 5.2.2 基于窗口约束的马尔可夫定位方法 | 第81-87页 |
| 5.3 定位模式切换方法 | 第87-88页 |
| 5.3.1 从强约束区域进入弱约束区域 | 第87页 |
| 5.3.2 从弱约束区域进入强约束区域 | 第87-88页 |
| 5.4 本章小节 | 第88-89页 |
| 第6章 智能车辆定位系统实验平台开发与实验研究 | 第89-113页 |
| 6.1 仿真系统的设计与实验 | 第89-104页 |
| 6.1.1 智能车辆城市环境仿真系统 | 第89-90页 |
| 6.1.2 城市仿真环境设计 | 第90-94页 |
| 6.1.3 环境检测模块 | 第94-97页 |
| 6.1.4 仿真实验结果 | 第97-104页 |
| 6.2 智能车辆实车验证平台的设计与实验 | 第104-111页 |
| 6.2.1 智能车辆平台设计 | 第104-107页 |
| 6.2.2 实车定位实验结果 | 第107-111页 |
| 6.3 本章小结 | 第111-113页 |
| 结论 | 第113-117页 |
| 全文总结 | 第113-114页 |
| 创新点 | 第114-115页 |
| 研究工作的不足与展望 | 第115-117页 |
| 参考文献 | 第117-129页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第129-131页 |
| 致谢 | 第131-133页 |
| 作者简介 | 第133页 |
