自适应无刷直流电机伺服控制系统研究与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外伺服控制系统研究现状与发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.2.1 伺服控制系统研究现状 | 第11页 |
| 1.2.2 伺服控制系统的发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.3 论文研究目的及意义 | 第13-14页 |
| 1.4 论文工作概要 | 第14-15页 |
| 第二章 无刷直流电机原理和数学模型 | 第15-26页 |
| 2.1 无刷直流电机系统结构 | 第15-17页 |
| 2.1.1 电机本体 | 第15-16页 |
| 2.1.2 转子位置传感器 | 第16页 |
| 2.1.3 功率开关电路 | 第16-17页 |
| 2.2 无刷直流电机的工作原理 | 第17-20页 |
| 2.3 无刷直流电机的数学模型 | 第20-23页 |
| 2.4 无刷直流电机运动特性 | 第23-25页 |
| 2.4.1 启动特性 | 第23-24页 |
| 2.4.2 电机工作特性 | 第24页 |
| 2.4.3 电机机械特性与调速特性 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 无刷直流电机自适应控制方法研究 | 第26-39页 |
| 3.1 无刷直流电机双闭环调速设计原理 | 第26-27页 |
| 3.2 常规PID控制器设计 | 第27-30页 |
| 3.2.1 PID调速原理 | 第27页 |
| 3.2.2 数字PID控制 | 第27-29页 |
| 3.2.3 基于PID控制器的BLDCM仿真 | 第29-30页 |
| 3.3 模糊自适应PID控制器设计 | 第30-38页 |
| 3.3.1 模糊控制概述 | 第30-31页 |
| 3.3.2 模糊自适应PID控制理论 | 第31-32页 |
| 3.3.3 模糊自适应PID控制建立 | 第32-37页 |
| 3.3.3.1 动态信号定义 | 第32-33页 |
| 3.3.3.2 确立量变因子和比例因子 | 第33-34页 |
| 3.3.3.3 成员函数 | 第34页 |
| 3.3.3.4 制定模糊控制器的控制规则表 | 第34-36页 |
| 3.3.3.5 去模糊化处理 | 第36-37页 |
| 3.3.4 基于模糊PID控制器仿真与分析 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 无刷直流电机控制系统硬件电路设计 | 第39-52页 |
| 4.1 硬件电路总体结构 | 第39-40页 |
| 4.2 主控芯片及其外围电路 | 第40-44页 |
| 4.2.1 STM32F103微处理器简介 | 第40-42页 |
| 4.2.2 主控芯片电路设计 | 第42-43页 |
| 4.2.3 复位电路 | 第43页 |
| 4.2.4 光耦隔离保护电路 | 第43-44页 |
| 4.2.5 JTAG调试接 | 第44页 |
| 4.3 控制系统驱动模块电路设计 | 第44-47页 |
| 4.3.1 电机驱动电路设计 | 第44-46页 |
| 4.3.2 开关管电路设计 | 第46-47页 |
| 4.4 电源供应电路 | 第47-49页 |
| 4.5 电流检测与过流保护电路 | 第49-50页 |
| 4.6 通信接.电路 | 第50-51页 |
| 4.7 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 控制系统软件设计及实验结果 | 第52-63页 |
| 5.1 系统开发环境简介 | 第52-53页 |
| 5.2 系统软件总体设计 | 第53-59页 |
| 5.2.1 系统主程序结构 | 第53-54页 |
| 5.2.2 中断服务程序 | 第54-55页 |
| 5.2.3 霍尔传感器换向控制 | 第55-56页 |
| 5.2.4 电流环程序实现 | 第56-57页 |
| 5.2.5 速度环程序实现 | 第57-59页 |
| 5.3 实验结果 | 第59-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
