基于肺穿刺手术导航的精度提升与路径规划研究
| 中文摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.1 肺部恶性肿瘤的危害及相应的诊断方法 | 第11页 |
| 1.1.2 肺穿刺手术现状及术后并发症 | 第11-12页 |
| 1.1.3 手术导航系统的特点 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 肺穿刺手术导航系统现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 手术导航的精度提升研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.3 肺穿刺手术导航的路径规划研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本课题的研究价值 | 第17-18页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第18-19页 |
| 1.4.1 肺穿刺手术导航的精度提升 | 第18页 |
| 1.4.2 肺穿刺手术的路径规划模型 | 第18-19页 |
| 1.5 本文组织结构 | 第19-21页 |
| 第2章 肺穿刺手术导航中的误差分析和分类 | 第21-35页 |
| 2.1 概述 | 第21-22页 |
| 2.2 肺穿刺导航的工作原理与误差分类 | 第22-24页 |
| 2.3 肺穿刺导航的误差分析与分类 | 第24-32页 |
| 2.3.1 系统误差 | 第24-28页 |
| 2.3.2 非系统误差 | 第28-32页 |
| 2.4 各种误差发生的时间和严重程度 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 基于面片投影校正的标记点自动定位 | 第35-43页 |
| 3.1 概述 | 第35页 |
| 3.2 算法原理和计算过程 | 第35-40页 |
| 3.2.1 人工标记物 | 第35页 |
| 3.2.2 算法基本思想 | 第35-37页 |
| 3.2.3 标记物初分割 | 第37页 |
| 3.2.4 面片投影计算 | 第37-38页 |
| 3.2.5 投影图像校正 | 第38-39页 |
| 3.2.6 空洞底面点集提取 | 第39-40页 |
| 3.3 实验结果 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 基于ICP算法的点集配准 | 第43-51页 |
| 4.1 概述 | 第43页 |
| 4.2 手术导航坐标转换的原理 | 第43-44页 |
| 4.3 算法原理与计算过程 | 第44-47页 |
| 4.3.1 ICP算法 | 第44-46页 |
| 4.3.2 粗配准 | 第46-47页 |
| 4.3.3 精配准 | 第47页 |
| 4.4 实验材料与过程 | 第47-49页 |
| 4.5 实验结果与讨论 | 第49-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 人工标记物的配置优化实验 | 第51-59页 |
| 5.1 概述 | 第51页 |
| 5.2 实验方法 | 第51-53页 |
| 5.2.1 基本数学定义 | 第51-52页 |
| 5.2.2 实验材料 | 第52-53页 |
| 5.3 实验结果 | 第53-57页 |
| 5.3.1 FLE测试 | 第53-54页 |
| 5.3.2 标记物数量对配准精度的影响 | 第54-55页 |
| 5.3.3 标记物分布对配准精度的影响 | 第55-57页 |
| 5.4 实验讨论与总结 | 第57-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 人体胸肺部的重要器官分割 | 第59-67页 |
| 6.1 概述 | 第59页 |
| 6.2 分割算法与过程 | 第59-65页 |
| 6.2.1 三维皮肤轮廓与胸部提取 | 第60-61页 |
| 6.2.2 肺实质分割 | 第61-62页 |
| 6.2.3 骨骼分割 | 第62-63页 |
| 6.2.4 肺气管分割 | 第63-64页 |
| 6.2.5 肺血管分割 | 第64-65页 |
| 6.2.6 器官综合结果 | 第65页 |
| 6.2.7 计算时间 | 第65页 |
| 6.3 本章小结 | 第65-67页 |
| 第7章 肺穿刺手术导航的路径规划模型研究 | 第67-80页 |
| 7.1 概述 | 第67页 |
| 7.2 模型思路 | 第67-69页 |
| 7.3 气管和血管的半径计算 | 第69-72页 |
| 7.3.1 表面提取 | 第69-70页 |
| 7.3.2 骨架提取 | 第70-71页 |
| 7.3.3 半径计算 | 第71-72页 |
| 7.4 风险模型的思路和建立 | 第72-74页 |
| 7.4.1 模型的思路 | 第72页 |
| 7.4.2 模型的建立 | 第72-74页 |
| 7.5 实验测试 | 第74-78页 |
| 7.5.1 全自动路径规划 | 第75-77页 |
| 7.5.2 半自动路径规划 | 第77-78页 |
| 7.6 本章小结 | 第78-80页 |
| 第8章 总结与展望 | 第80-83页 |
| 8.1 总结 | 第80-81页 |
| 8.2 展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
