地磁匹配辅助惯性导航技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 地磁场理论基础 | 第13-19页 |
| 1.3.1 地磁场组成 | 第13-14页 |
| 1.3.2 地磁场模型 | 第14-18页 |
| 1.3.3 地磁异常场 | 第18-19页 |
| 1.4 地磁辅助导航基本原理 | 第19-20页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 地磁场区域适配性评价 | 第22-35页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 区域大小的确定 | 第22-23页 |
| 2.3 地磁适配性评价与分析 | 第23-28页 |
| 2.3.1 特征参数 | 第23-27页 |
| 2.3.2 匹配概率统计 | 第27-28页 |
| 2.4 神经网络映射模型 | 第28-33页 |
| 2.4.1 神经元结构 | 第29-30页 |
| 2.4.2 BP 神经网络 | 第30-32页 |
| 2.4.3 仿真分析 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 地磁匹配算法 | 第35-49页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 地磁等值线匹配算法研究 | 第35-37页 |
| 3.2.1 待评价轨迹搜索 | 第35-36页 |
| 3.2.2 相关性评价方法 | 第36-37页 |
| 3.2.3 等值线匹配算法仿真分析 | 第37页 |
| 3.3 迭代最近等值线点算法研究 | 第37-41页 |
| 3.3.1 ICCP 算法基本思路 | 第37-38页 |
| 3.3.2 刚性变换矩阵求解 | 第38-40页 |
| 3.3.3 ICCP 算法仿真分析 | 第40-41页 |
| 3.4 基于遗传算法的匹配算法研究 | 第41-44页 |
| 3.4.1 遗传算法基本理论 | 第41-44页 |
| 3.4.2 遗传算法仿真分析 | 第44页 |
| 3.5 基于遗传算法和仿射变换的匹配算法 | 第44-48页 |
| 3.5.1 仿射变换的基本原理 | 第44-45页 |
| 3.5.2 参考轨迹的误差模型 | 第45页 |
| 3.5.3 仿射遗传算法 | 第45-46页 |
| 3.5.4 算法仿真与分析 | 第46-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 地磁辅助惯性导航融合算法 | 第49-71页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 捷联惯导系统模型建立 | 第49-53页 |
| 4.2.1 惯导系统误差方程 | 第49-52页 |
| 4.2.2 传感器误差 | 第52页 |
| 4.2.3 离散系统状态方程建立 | 第52-53页 |
| 4.3 滤波器原理与分析 | 第53-58页 |
| 4.3.1 卡尔曼滤波基本方程 | 第53-55页 |
| 4.3.2 扩展卡尔曼滤波 | 第55页 |
| 4.3.3 无迹卡尔曼滤波 | 第55-58页 |
| 4.4 滤波器设计 | 第58-60页 |
| 4.4.1 基于匹配位置的观测方程 | 第58页 |
| 4.4.2 基于磁场测量的观测方程 | 第58-60页 |
| 4.4.3 完整滤波器 | 第60页 |
| 4.5 组合导航算法仿真 | 第60-70页 |
| 4.5.1 仿真数据生成 | 第60-63页 |
| 4.5.2 滤波仿真 | 第63-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
