| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 灵巧手发展综述 | 第12-17页 |
| 1.2.1 Gifu 灵巧手 | 第12-13页 |
| 1.2.2 Shadow 灵巧手 | 第13页 |
| 1.2.3 Robonaut 灵巧手 | 第13-15页 |
| 1.2.4 SSL 灵巧手 | 第15页 |
| 1.2.5 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 仿生学与灵巧手机械设计 | 第18-42页 |
| 2.1 拟人化设计及理论基础 | 第18-27页 |
| 2.1.1 骨骼解剖学依据 | 第18-22页 |
| 2.1.2 抓取分类及抓取力 | 第22-27页 |
| 2.2 灵巧手机械系统 | 第27-41页 |
| 2.2.1 总体布局 | 第27-28页 |
| 2.2.2 手指机械设计 | 第28-31页 |
| 2.2.3 前臂和腕机械设计 | 第31-32页 |
| 2.2.4 四连杆机构设计 | 第32-36页 |
| 2.2.5 腱绳传动设计 | 第36-39页 |
| 2.2.6 驱动器选型 | 第39-40页 |
| 2.2.7 驱动机构 | 第40-41页 |
| 2.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 灵巧手运动学与雅克比矩阵 | 第42-63页 |
| 3.1 手指运动学 | 第42-48页 |
| 3.1.1 三维空间中的刚体运动与旋量 | 第42-43页 |
| 3.1.2 旋量形式的变换算子求解 | 第43-45页 |
| 3.1.3 指数积（POE）形式的单指正运动学求解 | 第45-48页 |
| 3.2 灵巧手 3 自由度食指逆向运动学 | 第48-49页 |
| 3.3 手指工作空间仿真分析 | 第49-52页 |
| 3.3.1 工作空间的求解方法分析 | 第49-50页 |
| 3.3.2 工作空间求解及分析 | 第50-52页 |
| 3.4 速度和静力学分析 | 第52-54页 |
| 3.5 雅克比矩阵 | 第54-60页 |
| 3.5.1 微分法求灵巧手指雅克比矩阵 | 第55-57页 |
| 3.5.2 旋量法求取手指空间雅克比矩阵 | 第57-60页 |
| 3.6 多指手运动学及雅克比矩阵 | 第60-62页 |
| 3.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 灵巧手动力学及控制仿真 | 第63-82页 |
| 4.1 灵巧手单指动力学 | 第63-67页 |
| 4.2 基于 Adams 工程软件的动力学仿真 | 第67页 |
| 4.3 模型导入 | 第67-73页 |
| 4.3.1 Adams 腱绳建模 | 第68-70页 |
| 4.3.2 基于 Adams 的单指动力学仿真 | 第70-73页 |
| 4.4 灵巧手单指位置控制 | 第73-81页 |
| 4.4.1 腱绳驱动控制概述 | 第74-75页 |
| 4.4.2 腱绳传动运动学 | 第75-76页 |
| 4.4.3 腱绳驱动单指控制器设计 | 第76-77页 |
| 4.4.4 腱绳驱动单指位置控制器传递函数 | 第77-78页 |
| 4.4.5 腱绳驱动单指位置轨迹规划及控制仿真分析 | 第78-81页 |
| 4.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 第五章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 5.1 论文总结 | 第82页 |
| 5.2 论文工作展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 附录 | 第87-108页 |
| 致谢 | 第108-109页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第109页 |