汽车EPS系统滑模控制策略研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 EPS 系统的结构及组成 | 第8-9页 |
| 1.2 EPS 系统的研究现状 | 第9-16页 |
| 1.3 研究内容及实用和学术意义 | 第16页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第16页 |
| 1.3.2 实用意义和学术意义 | 第16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-18页 |
| 2 汽车 EPS 系统动力学模型 | 第18-24页 |
| 2.1 电动助力转向系统的模型 | 第18-20页 |
| 2.2 整车二自由度模型 | 第20-21页 |
| 2.3 EPS 系统状态空间描述 | 第21-24页 |
| 3 电动助力转向系统的滑模控制策略 | 第24-34页 |
| 3.1 电动助力转向系统的控制目标 | 第24-26页 |
| 3.2 滑模控制的基本定义 | 第26-30页 |
| 3.2.1 滑模控制的基本定义及原理 | 第26-27页 |
| 3.2.2 滑模控制器抖振及影响 | 第27-28页 |
| 3.2.3 滑模变结构控制律 | 第28-30页 |
| 3.3 电动助力转向系统的助力控制 | 第30-33页 |
| 3.3.1 EPS 系统滑模助力控制器设计 | 第30-31页 |
| 3.3.2 滑模助力控制仿真 | 第31-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 4 基于滑模控制的 EPS 系统鲁棒性研究 | 第34-52页 |
| 4.1 滑模变结构控制的鲁棒性及匹配条件 | 第34-36页 |
| 4.2 EPS 系统的内部参数摄动鲁棒性 | 第36-40页 |
| 4.3 EPS 系统的外部扰动鲁棒性 | 第40-44页 |
| 4.3.1 助力电机模型 | 第40-41页 |
| 4.3.2 电机的外部扰动 | 第41页 |
| 4.3.3 EPS 系统外部扰动鲁棒性 | 第41-44页 |
| 4.4 电机扰动观测器的基本原理 | 第44-50页 |
| 4.4.1 扰动观测器 | 第44-46页 |
| 4.4.2 低通滤波器 Q(S)设计 | 第46页 |
| 4.4.3 EPS 系统助力电机扰动观测器设计 | 第46-47页 |
| 4.4.4 扰动观测器滑模控制律仿真 | 第47-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 5 基于滑模控制的 EPS 系统路感研究 | 第52-66页 |
| 5.1 路感研究的意义和方法 | 第52-53页 |
| 5.1.1 路感的定义和研究意义 | 第52-53页 |
| 5.1.2 路感研究的方法 | 第53页 |
| 5.2 转向系统路感特性频域分析 | 第53-57页 |
| 5.2.1 路感传递函数 | 第53-55页 |
| 5.2.2 状态空间方程 | 第55-57页 |
| 5.3 正弦助力特性曲线 | 第57-61页 |
| 5.3.1 助力特性曲线的函数表达 | 第57-59页 |
| 5.3.2 一般助力特性的路感强度突变 | 第59-60页 |
| 5.3.3 采用正弦型的助力特性曲线 | 第60-61页 |
| 5.4 在滑模控制策略下的路感验证 | 第61-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-66页 |
| 6 结论和展望 | 第66-68页 |
| 6.1 主要结论 | 第66页 |
| 6.2 后续工作的建议 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
