| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第9-18页 |
| 1.2.1 点云数据预处理 | 第10-11页 |
| 1.2.2 点云数据的特征提取 | 第11-13页 |
| 1.2.3 点云数据初始配准 | 第13-14页 |
| 1.2.4 点云数据精确配准 | 第14-16页 |
| 1.2.5 多站点云配准误差改正 | 第16-17页 |
| 1.2.6 具备点云配准功能的相关软件介绍 | 第17-18页 |
| 1.3 论文研究内容与结构安排 | 第18-20页 |
| 第二章 空间三维点云的虚拟特征点提取方法 | 第20-38页 |
| 2.1 传统的点云特征提取方法 | 第20-23页 |
| 2.1.1 特征提取方法 | 第20-22页 |
| 2.1.2 基于影像特征辅助点云特征点提取 | 第22-23页 |
| 2.2 虚拟特征点提取算法 | 第23-30页 |
| 2.2.1 基本原理 | 第23-24页 |
| 2.2.2 初始特征点计算 | 第24-25页 |
| 2.2.3 法向一致化 | 第25-26页 |
| 2.2.4 精确特征点提取 | 第26页 |
| 2.2.5 虚拟特征点计算 | 第26-30页 |
| 2.3 实验及分析 | 第30-37页 |
| 2.3.1 方案介绍 | 第30-32页 |
| 2.3.2 实验结果 | 第32-36页 |
| 2.3.3 实验分析 | 第36-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 基于整体最小二乘改进的罗德里格坐标转换算法 | 第38-50页 |
| 3.1 坐标转换算法简介 | 第38-40页 |
| 3.1.1 基于欧拉角的坐标变换模型 | 第39页 |
| 3.1.2 基于四元数的坐标变换矩阵 | 第39-40页 |
| 3.1.3 基于罗德里格矩阵的坐标变换 | 第40页 |
| 3.2 罗德里格矩阵严密模型及改进模型 | 第40-44页 |
| 3.2.1 罗德里格矩阵的严密模型 | 第40-43页 |
| 3.2.2 基于整体最小二乘改进的坐标转换模型 | 第43页 |
| 3.2.3 基于整体最小二乘改进的模型解算 | 第43-44页 |
| 3.3 实验与分析 | 第44-48页 |
| 3.3.1 方案介绍 | 第44页 |
| 3.3.2 实验结果 | 第44-48页 |
| 3.3.3 实验分析 | 第48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 基于3D-NDT的三维点云精确配准算法 | 第50-66页 |
| 4.1 3D-NDT算法原理 | 第50-56页 |
| 4.1.1 概述 | 第50-51页 |
| 4.1.2 2D-NDT算法 | 第51-53页 |
| 4.1.3 3D-NDT算法 | 第53-56页 |
| 4.2 基于两步法的3D-NDT精确配准算法 | 第56-57页 |
| 4.3 实验结果及分析 | 第57-65页 |
| 4.3.1 方案介绍 | 第57页 |
| 4.3.2 实验结果 | 第57-64页 |
| 4.3.3 实验分析 | 第64-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 基于单航带平差的三维激光点云配准误差改正 | 第66-77页 |
| 5.1 多站拼接误差分析 | 第66-67页 |
| 5.2 空间三维点云单航带平差 | 第67-70页 |
| 5.2.1 点云数据的模型连接 | 第67-68页 |
| 5.2.2 点云单航带模型的变形改正 | 第68-70页 |
| 5.3 实验及分析 | 第70-75页 |
| 5.3.1 方案设计 | 第70页 |
| 5.3.2 实验结果 | 第70-75页 |
| 5.3.3 实验分析 | 第75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-80页 |
| 6.1 总结 | 第77-78页 |
| 6.2 展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-88页 |
| 作者简历 | 第88-89页 |