| 中文摘要 | 第3-5页 |
| 英文摘要 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展 | 第12-20页 |
| 1.2.1 摆线针轮行星传动基础理论研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 有侧隙啮合摆线齿轮齿廓修正方法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 摆线针轮啮合副及输出机构接触特性研究 | 第14-16页 |
| 1.2.4 典型摆线类行星传动装置 | 第16-20页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第20-23页 |
| 2 有侧隙啮合摆线针轮行星传动啮合几何学研究 | 第23-37页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 标准摆线齿廓 | 第23-25页 |
| 2.2.1 坐标系统及坐标变换 | 第24页 |
| 2.2.2 啮合方程 | 第24-25页 |
| 2.2.3 标准摆线齿廓方程 | 第25页 |
| 2.3 修正摆线齿廓 | 第25-28页 |
| 2.3.1 齿廓修正定义 | 第26-28页 |
| 2.3.2 修正量选取范围 | 第28页 |
| 2.4 有侧隙啮合二次包络少齿差啮合副 | 第28-36页 |
| 2.4.1 二次包络少齿差啮合副数学模型 | 第29-31页 |
| 2.4.2 椭圆型少齿差啮合副 | 第31-34页 |
| 2.4.3 抛物线型少齿差啮合副 | 第34-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 3 有侧隙啮合摆线针轮啮合副轮齿承载接触分析 | 第37-51页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 轮齿接触分析(TCA)模型 | 第37-40页 |
| 3.2.1 坐标系统及矢量方程 | 第37-38页 |
| 3.2.2 共轭接触条件 | 第38-40页 |
| 3.2.3 摆线轮输出角度及背隙 | 第40页 |
| 3.3 轮齿承载接触分析(LTCA)模型 | 第40-46页 |
| 3.3.1 准静态接触过程分析 | 第40-42页 |
| 3.3.2 非线性赫兹接触刚度 | 第42-44页 |
| 3.3.3 静力平衡及变形协调条件 | 第44-46页 |
| 3.4 计算结果分析与讨论 | 第46-49页 |
| 3.4.1 齿轮副背隙角及接触力分布 | 第46-47页 |
| 3.4.2 赫兹接触应力及接触刚度 | 第47-48页 |
| 3.4.3 承载传动误差及扭转啮合刚度 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 4 有侧隙啮合摆线针轮行星传动系统受力分析研究 | 第51-71页 |
| 4.1 引言 | 第51-52页 |
| 4.2 受力分析模型 | 第52-56页 |
| 4.2.1 模型建立流程与假设 | 第53-54页 |
| 4.2.2 输出机构背隙角及转角 | 第54-55页 |
| 4.2.3 静力平衡及变形协调条件 | 第55-56页 |
| 4.3 轴承刚度矩阵计算模型 | 第56-62页 |
| 4.3.1 轴承载荷与位移关系 | 第56-59页 |
| 4.3.2 轴承刚度矩阵 | 第59-61页 |
| 4.3.3 数值求解计算 | 第61-62页 |
| 4.4 计算结果分析与讨论 | 第62-70页 |
| 4.4.1 各零件接触受力、赫兹接触应力及刚度 | 第63-66页 |
| 4.4.2 传动精度、传动比及曲柄轴承刚度分析 | 第66-68页 |
| 4.4.3 间隙及偏心距误差影响分析 | 第68-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 5 2KV型摆线针轮减速器时变扭转刚度研究 | 第71-95页 |
| 5.1 引言 | 第71-72页 |
| 5.2 2KV型摆线针轮减速器差速关系及受力分析 | 第72-79页 |
| 5.2.1 传动原理及结构 | 第72-73页 |
| 5.2.2 各零件差速关系 | 第73-74页 |
| 5.2.3 各零件受力计算 | 第74-79页 |
| 5.3 渐开线齿轮时变啮合刚度计算模型 | 第79-83页 |
| 5.3.1 轮齿部分变形计算 | 第79-81页 |
| 5.3.2 基体变形计算 | 第81页 |
| 5.3.3 局部接触变形计算 | 第81页 |
| 5.3.4 时变综合啮合刚度计算 | 第81-83页 |
| 5.4 减速器时变扭转刚度计算模型 | 第83-85页 |
| 5.4.1 渐开线齿轮副弹性变形 | 第83页 |
| 5.4.2 摆线针轮齿轮副弹性变形 | 第83页 |
| 5.4.3 曲柄轴及轴承弹性变形 | 第83-85页 |
| 5.5 计算结果分析与讨论 | 第85-93页 |
| 5.5.1 渐开线齿轮时变啮合刚度 | 第86页 |
| 5.5.2 摆线针轮齿轮副受力 | 第86-87页 |
| 5.5.3 曲柄轴承及支撑轴承受力 | 第87-89页 |
| 5.5.4 减速器扭转刚度分析 | 第89-93页 |
| 5.6 本章小结 | 第93-95页 |
| 6 2KV型摆线针轮减速器样机试制及实验研究 | 第95-105页 |
| 6.1 引言 | 第95页 |
| 6.2 样机制造 | 第95-98页 |
| 6.2.1 创新性结构设计 | 第95-97页 |
| 6.2.2 关键零件加工 | 第97-98页 |
| 6.3 试验 | 第98-103页 |
| 6.3.1 传动效率测试 | 第98-100页 |
| 6.3.2 传动精度测试 | 第100-101页 |
| 6.3.3 扭转刚度及回差测试 | 第101-103页 |
| 6.4 本章小结 | 第103-105页 |
| 7 结论与展望 | 第105-107页 |
| 7.1 主要结论及创新点 | 第105页 |
| 7.2 后续工作展望 | 第105-107页 |
| 致谢 | 第107-109页 |
| 参考文献 | 第109-119页 |
| 附录 | 第119-120页 |
| A. 作者在攻读博士学位期间发表论文目录 | 第119-120页 |
| B. 作者在攻读博士学位期间申请的专利 | 第120页 |
| C. 作者在攻读学位期间完成的科研项目目录 | 第120页 |