冗余双臂机器人在工业缝制过程中的应用研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 冗余双臂机器人国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 机器视觉国内外现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 机器视觉处理方法研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 冗余双臂机器人机械系统及运动学分析 | 第17-28页 |
| 2.1 冗余双臂机器人机械结构分析 | 第17-18页 |
| 2.2 冗余双臂机器人单臂正运动学 | 第18-22页 |
| 2.3 冗余双臂机器人逆运动学研究 | 第22-26页 |
| 2.3.1 梯度投影法 | 第23-24页 |
| 2.3.2 仿真验证 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 3 冗余双臂机器人协同操作 | 第28-39页 |
| 3.1 冗余双臂机器人协同操作任务的分类 | 第28-29页 |
| 3.2 冗余双臂机器人协同操作约束关系分析 | 第29-34页 |
| 3.3 冗余双臂机器人协同工作空间分析 | 第34-36页 |
| 3.4 工作空间仿真 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 4 基于机器视觉的目标提取与定位 | 第39-51页 |
| 4.1 图像采集与预处理 | 第40-44页 |
| 4.1.1 图像的灰度化及去噪处理 | 第41-42页 |
| 4.1.2 图像的二值化处理 | 第42-43页 |
| 4.1.3 目标检测 | 第43-44页 |
| 4.2 目标特征获取及中心坐标值计算 | 第44-45页 |
| 4.3 基于Eye-to-Hand单目视觉标定 | 第45-50页 |
| 4.3.1 坐标系定义及摄像机模型建立 | 第45-48页 |
| 4.3.2 标定实验 | 第48-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 双臂机器人与上位机间的数据交换 | 第51-57页 |
| 5.1 TCP/IP通信协议 | 第51-52页 |
| 5.2 双臂机器人与上位机的通信平台 | 第52-56页 |
| 5.2.1 双臂机器人与上位机连接 | 第52-53页 |
| 5.2.2 Socket套接字原理 | 第53-56页 |
| 5.3 本章总结 | 第56-57页 |
| 6 柔性缝材缝制实验系统搭建及验证 | 第57-63页 |
| 6.1 系统硬件组成 | 第57-60页 |
| 6.1.1 ABBYuMi机器人 | 第57-58页 |
| 6.1.2 工业摄像机 | 第58-59页 |
| 6.1.3 真空吸盘手爪 | 第59-60页 |
| 6.2 视觉系统开发环境 | 第60-61页 |
| 6.3 实验结果 | 第61-63页 |
| 7 总结与展望 | 第63-64页 |
| 7.1 论文总结 | 第63页 |
| 7.2 工作展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
