| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.2 论文研究来源 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外深海复杂地形采矿车的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.4 国内外履带行走理论及动力学仿真研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4.1 车辆行驶力学理论现状 | 第13-14页 |
| 1.4.2 动力学仿真在深海采矿车领域的应用现状 | 第14-15页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 四履带底盘通过性及转向性能研究 | 第17-44页 |
| 2.1 富钴结壳微地形特征和底盘设计要求 | 第17-19页 |
| 2.1.1 微地形特征 | 第17-18页 |
| 2.1.2 富钴结壳物理特性 | 第18页 |
| 2.1.3 行走底盘的设计基本要求 | 第18-19页 |
| 2.2 四履带采矿车底盘的结构及模型假设条件 | 第19-21页 |
| 2.2.1 四履带采矿车底盘结构 | 第19-21页 |
| 2.2.2 四履带底盘模型的假设条件 | 第21页 |
| 2.3 四履带采矿车的爬坡性能 | 第21-24页 |
| 2.4 四履带采矿车的越障性能 | 第24-33页 |
| 2.4.1 越障过程的分解及建模 | 第24-29页 |
| 2.4.2 四履带车越障静力学方程的求解与参数分析 | 第29-31页 |
| 2.4.3 四履带采矿车设计参数对越障能力的影响 | 第31-33页 |
| 2.5 四履带采矿车的转向性能 | 第33-43页 |
| 2.5.1 四履带底盘接地段的转向运动学模型 | 第33-35页 |
| 2.5.2 四履带底盘接地段的转向动力学模型 | 第35-39页 |
| 2.5.3 稳态转向方程的求解与分析 | 第39-42页 |
| 2.5.4 前后轴距与轨距之比L/B | 第42-43页 |
| 2.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 四履带底盘的参数与结构设计 | 第44-59页 |
| 3.1 四履带底盘设计基本要求 | 第44页 |
| 3.2 底盘的参数设计 | 第44-50页 |
| 3.2.1 长、宽参数的确定 | 第44页 |
| 3.2.2 三角履带轮参数设计 | 第44-47页 |
| 3.2.3 几何通过性相关参数的设计 | 第47-50页 |
| 3.3 采矿车驱动力计算及马达扭矩匹配 | 第50-52页 |
| 3.4 四履带底盘的结构设计 | 第52-57页 |
| 3.4.1 行走马达的选型与改装 | 第52页 |
| 3.4.2 三角履带结构设计 | 第52-54页 |
| 3.4.3 与车架连接结构设计 | 第54-55页 |
| 3.4.4 关键零部件强度校核 | 第55-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第4章 四履带底盘仿真及试验 | 第59-80页 |
| 4.1 复杂地形条件下的动力学建模 | 第59-63页 |
| 4.1.1 基于Recurdyn的动力学建模 | 第59-60页 |
| 4.1.2 复杂地形的创建 | 第60-62页 |
| 4.1.3 四履带底盘的创建 | 第62-63页 |
| 4.2 通过性能及转向性能仿真验证 | 第63-69页 |
| 4.2.1 爬坡性能仿真 | 第63-65页 |
| 4.2.2 越障性能仿真 | 第65-67页 |
| 4.2.3 平地转向仿真 | 第67-69页 |
| 4.3 四履带行走底盘试验样机总成设计 | 第69-73页 |
| 4.3.1 试验样机液压系统设计 | 第69-71页 |
| 4.3.2 试验样机测控系统设计 | 第71-72页 |
| 4.3.3 四履带底盘试验样机总成设计 | 第72-73页 |
| 4.4 四履带底盘陆地行驶性能试验 | 第73-77页 |
| 4.4.1 试验内容 | 第73页 |
| 4.4.2 试验条件和物理量的测量 | 第73-74页 |
| 4.4.3 四履带底盘的直行与调速性能试验 | 第74-75页 |
| 4.4.4 四履带底盘的转向性能试验 | 第75-77页 |
| 4.5 四履带底盘水池行驶试验 | 第77-78页 |
| 4.5.1 水下试验平台的搭建 | 第77-78页 |
| 4.5.2 水池行驶试验过程 | 第78页 |
| 4.6 本章小结 | 第78-80页 |
| 第5章 结论与展望 | 第80-82页 |
| 5.1 结语 | 第80-81页 |
| 5.2 展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果目录 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |