| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 选题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 混凝土泵车的相关简介 | 第9-11页 |
| 1.2.1 混凝土泵车结构分析 | 第9-10页 |
| 1.2.2 混凝土泵车臂架系统 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究发展现状 | 第11-12页 |
| 1.4 选题的研究目的及研究内容 | 第12-14页 |
| 1.4.1 选题的研究目的 | 第12页 |
| 1.4.2 选题的研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 基于遍历优化算法的泵车臂架末端轨迹控制 | 第14-24页 |
| 2.1 泵车臂架末端轨迹控制方案设计 | 第14页 |
| 2.1.1 轨迹控制的具体目标 | 第14页 |
| 2.1.2 轨迹控制的实施步骤 | 第14页 |
| 2.2 泵车臂架运动学方程的推导 | 第14-17页 |
| 2.2.1 泵车臂架系统的结构特点分析 | 第14-15页 |
| 2.2.2 泵车臂架的运动学方程推导 | 第15-17页 |
| 2.3 基于遍历优化算法的泵车臂架逆运动学求解 | 第17-21页 |
| 2.3.1 泵车臂架逆运动学求解方案的确定 | 第17-18页 |
| 2.3.2 遍历优化算法求解的具体步骤 | 第18-19页 |
| 2.3.3 浇注路径轨迹离散化处理 | 第19页 |
| 2.3.4 遍历优化算法搜索区域的确定 | 第19-20页 |
| 2.3.5 约束条件对解集的处理 | 第20-21页 |
| 2.4 仿真结果分析 | 第21-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于遍历梯度投影法的泵车臂架末端轨迹控制优化 | 第24-33页 |
| 3.1 轨迹控制优化方案的设计 | 第24页 |
| 3.1.1 优化控制的具体目标 | 第24页 |
| 3.1.2 优化控制的实施步骤 | 第24页 |
| 3.2 泵车臂架的运动学方程推导 | 第24-27页 |
| 3.2.1 泵车臂架的雅克比矩阵求解 | 第24-26页 |
| 3.2.2 雅克比矩阵的逆运动学分析 | 第26-27页 |
| 3.3 基于遍历梯度投影法的泵车臂架逆运动学求解 | 第27-31页 |
| 3.3.1 梯度投影法求解逆运动学 | 第27-28页 |
| 3.3.2 遍历优化算法的二次计算 | 第28-29页 |
| 3.3.3 仿真结果分析 | 第29-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第四章 臂架末端轨迹控制实验系统搭建及实测验证 | 第33-50页 |
| 4.1 臂架末端轨迹控制实验系统设计目标 | 第33页 |
| 4.2 臂架末端轨迹控制实验系统的硬件设计 | 第33-39页 |
| 4.2.1 机械臂架的设计 | 第34-35页 |
| 4.2.2 臂架姿态角度盘的设计 | 第35-36页 |
| 4.2.3 电控系统部件 | 第36-39页 |
| 4.3 系统软件设计 | 第39-47页 |
| 4.3.1 LabVIEW软件简介 | 第39-40页 |
| 4.3.2 控制程序的设计与编写 | 第40-46页 |
| 4.3.3 系统软件其他内容介绍 | 第46-47页 |
| 4.4 系统功能测试及结果分析 | 第47-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 工作总结与研究展望 | 第50-52页 |
| 5.1 全文总结 | 第50-51页 |
| 5.2 研究展望 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的论文、申请的专利 | 第56-57页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第57页 |