| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 选题的目的及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 全液压凿岩台车国内外发展状况 | 第12-17页 |
| 1.2.1 全液压凿岩台车国外发展状况 | 第12-14页 |
| 1.2.2 全液压凿岩台车国内发展状况 | 第14-16页 |
| 1.2.3 全液压凿岩台车发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.3 课题研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 全液压凿岩台车钻臂控制系统设计 | 第19-27页 |
| 2.1 全液压凿岩台车钻臂控制系统总体设计 | 第19-22页 |
| 2.1.1 全液压凿岩台车钻臂的主要结构及工作原理 | 第19-20页 |
| 2.1.2 钻臂控制系统功能 | 第20-21页 |
| 2.1.3 系统总体控制流程 | 第21-22页 |
| 2.2 钻臂定位控制设计方案 | 第22-23页 |
| 2.3 钻臂控制系统相关参数 | 第23-25页 |
| 2.4 关键技术 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 控制系统建模及其控制器的设计与仿真 | 第27-55页 |
| 3.1 双三角钻臂平行联动机构模型建立 | 第27-33页 |
| 3.2 常规 PID 控制器设计及仿真 | 第33-37页 |
| 3.2.1 常规 PID 控制原理 | 第33-35页 |
| 3.2.2 常规 PID 控制器参数整定 | 第35页 |
| 3.2.3 系统 PID 控制器 Simulink 仿真 | 第35-37页 |
| 3.3 模糊 PID 控制器设计及仿真 | 第37-53页 |
| 3.3.1 模糊控制器的组成及设计流程 | 第38-39页 |
| 3.3.2 模糊 PID 控制器的构成 | 第39-40页 |
| 3.3.3 模糊控制器维数的选择 | 第40-41页 |
| 3.3.4 模糊子集及隶属函数的选取 | 第41-43页 |
| 3.3.5 确定变量的论域、量化因子和比例因子 | 第43-45页 |
| 3.3.6 建立模糊控制规则 | 第45-47页 |
| 3.3.7 模糊 PID 控制器 Simulink 仿真 | 第47-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 凿岩台车钻臂控制系统硬件设计 | 第55-71页 |
| 4.1 控制系统硬件设计方案 | 第55-56页 |
| 4.2 钻臂控制系统主电路的设计 | 第56-57页 |
| 4.3 PLC 及触摸屏选型 | 第57-61页 |
| 4.3.1 PLC 的选型 | 第57-60页 |
| 4.3.2 触摸屏的选型 | 第60-61页 |
| 4.4 传感器选型 | 第61-65页 |
| 4.4.1 角度传感器选型 | 第62-63页 |
| 4.4.2 位移传感器选型 | 第63-64页 |
| 4.4.3 压力传感器选型 | 第64-65页 |
| 4.5 变量泵选型 | 第65-68页 |
| 4.5.1 系统工作压力确定 | 第66页 |
| 4.5.2 泵流量确定 | 第66-68页 |
| 4.6 其他硬件选型 | 第68-70页 |
| 4.6.1 比例放大器选型 | 第68-69页 |
| 4.6.2 控制手柄选型 | 第69-70页 |
| 4.7 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 凿岩台车钻臂控制系统软件设计 | 第71-89页 |
| 5.1 PLC 编程语言及编程软件 | 第71-73页 |
| 5.2 PLC 程序模块设计 | 第73-80页 |
| 5.2.1 工作泵启动模块设计 | 第73页 |
| 5.2.2 大臂伸缩模块设计 | 第73-74页 |
| 5.2.3 大臂摆动和俯仰模块设计 | 第74-76页 |
| 5.2.4 推进器翻转模块设计 | 第76-77页 |
| 5.2.5 推进补偿模块设计 | 第77-78页 |
| 5.2.6 凿岩模块设计 | 第78-80页 |
| 5.3 触摸屏界面设计 | 第80-86页 |
| 5.3.1 登陆界面设计 | 第81页 |
| 5.3.2 功能选择界面设计 | 第81-82页 |
| 5.3.3 泵启动界面设计 | 第82-83页 |
| 5.3.4 钻臂参数监测界面设计 | 第83-84页 |
| 5.3.5 手动凿岩界面设计 | 第84-85页 |
| 5.3.6 自动凿岩界面设计 | 第85-86页 |
| 5.3.7 报警窗口设计 | 第86页 |
| 5.4 系统调试 | 第86-88页 |
| 5.4.1 软件调试 | 第87-88页 |
| 5.4.2 设备调试 | 第88页 |
| 5.5 本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 结论与展望 | 第89-91页 |
| 6.1 结论 | 第89-90页 |
| 6.2 展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-93页 |
| 附录 PLC 外围接线图 | 第93-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第97页 |
