| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 车载液压柔性机械臂的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 车载液压柔性机械臂的研究内容 | 第12-17页 |
| 1.3.1 运动学与动力学研究 | 第13-14页 |
| 1.3.2 轨迹规划研究 | 第14页 |
| 1.3.3 振动抑制研究 | 第14-15页 |
| 1.3.4 变形补偿研究 | 第15-16页 |
| 1.3.5 控制方法研究 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容及章节安排 | 第17-20页 |
| 第2章 车载液压柔性机械臂系统的动力学建模 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 柔性机械臂系统的动力学建模 | 第20-28页 |
| 2.3 液压伺服系统的动力学建模 | 第28-31页 |
| 2.4 车载液压柔性机械臂系统的动力学建模 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 车载液压柔性机械臂系统的奇异摄动分解 | 第34-40页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 车载液压柔性机械臂系统的奇异摄动分解 | 第34-38页 |
| 3.2.1 第一次奇异摄动分解 | 第34-36页 |
| 3.2.2 第二次奇异摄动分解 | 第36-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 车载液压柔性机械臂系统的控制方法 | 第40-62页 |
| 4.1 引言 | 第40-41页 |
| 4.2 基于反演的车载液压柔性机械臂系统控制方法 | 第41-50页 |
| 4.2.1 基于反演的滑模控制方法 | 第41-44页 |
| 4.2.2 仿真研究 | 第44-50页 |
| 4.3 基于奇异摄动的车载液压柔性机械臂系统控制方法 | 第50-60页 |
| 4.3.1 慢变子系统的二阶滑模控制方法 | 第50-52页 |
| 4.3.2 次快变子系统的最优控制方法 | 第52-53页 |
| 4.3.3 快变子系统的自适应滑模控制方法 | 第53-54页 |
| 4.3.4 仿真研究 | 第54-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 全文总结 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-70页 |
| 作者简介及攻读硕士期间所取得的科研成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |