| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 视觉感知研究概述 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第15-16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-18页 |
| 第二章 图像预处理 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 图像灰度化 | 第18-19页 |
| 2.3 图像平滑处理 | 第19-23页 |
| 2.3.1 图像噪声 | 第19-21页 |
| 2.3.2 均值滤波 | 第21页 |
| 2.3.3 中值滤波 | 第21-22页 |
| 2.3.4 高斯滤波 | 第22-23页 |
| 2.4 图像二值化处理 | 第23-27页 |
| 2.4.1 实验法确定阈值 | 第24页 |
| 2.4.2 根据直方图谷底确定阈值 | 第24页 |
| 2.4.3 最小均方误差法 | 第24-25页 |
| 2.4.4 迭代法 | 第25页 |
| 2.4.5 Ostu方法(最大类间方差法) | 第25-27页 |
| 2.5 数学形态学处理 | 第27-30页 |
| 2.5.1 膨胀与腐蚀 | 第27-28页 |
| 2.5.2 开运算与闭运算 | 第28-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 双目立体视觉测距 | 第32-50页 |
| 3.1 双目立体视觉的原理 | 第32-33页 |
| 3.2 摄像机标定 | 第33-37页 |
| 3.2.1 单目标定 | 第33-36页 |
| 3.2.2 双目标定 | 第36页 |
| 3.2.3 改进的标定算法 | 第36-37页 |
| 3.3 角点检测 | 第37-45页 |
| 3.3.1 角点检测方法 | 第37-38页 |
| 3.3.2 Harris角点检测算法 | 第38-41页 |
| 3.3.3 SIFT角点检测 | 第41-45页 |
| 3.4 双目校正 | 第45-46页 |
| 3.5 立体匹配 | 第46-48页 |
| 3.5.1 立体匹配约束 | 第46-47页 |
| 3.5.2 立体匹配基元 | 第47页 |
| 3.5.3 立体匹配算法 | 第47-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 目标检测与跟踪 | 第50-62页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2. 运动目标检测 | 第50-56页 |
| 4.2.1 帧间差分法 | 第50-51页 |
| 4.2.2 背景差分法 | 第51-52页 |
| 4.2.3 光流法 | 第52-53页 |
| 4.2.4 改进的目标检测算法 | 第53-56页 |
| 4.3 运动目标跟踪 | 第56-61页 |
| 4.3.1 Mean-shift跟踪算法 | 第57-59页 |
| 4.3.2 卡尔曼滤波算法 | 第59-60页 |
| 4.3.3 Mean-shift与Kalman滤波相结合的目标跟踪算法 | 第60-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 实验结果与分析 | 第62-76页 |
| 5.1 双目视觉系统的总体设计 | 第62-65页 |
| 5.1.1 硬件系统 | 第62-63页 |
| 5.1.2 软件系统 | 第63-64页 |
| 5.1.3 技术路线 | 第64-65页 |
| 5.2 双目测距实验验证 | 第65-74页 |
| 5.2.1 实验设计 | 第65页 |
| 5.2.2 相机标定 | 第65-71页 |
| 5.2.3 双目校正 | 第71-72页 |
| 5.2.4 图像分割与立体匹配 | 第72-73页 |
| 5.2.5 三维重建 | 第73-74页 |
| 5.3 目标检测与跟踪 | 第74-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 工作总结 | 第76页 |
| 6.2 工作展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 攻读硕士学位期间所发表论文 | 第84页 |