| 中文摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 课题的提出及研究意义 | 第7-9页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第9-13页 |
| 1.2.1 H 型钢机器人切割装备 | 第9-10页 |
| 1.2.2 基于组件的软件开发 | 第10-11页 |
| 1.2.3 轨迹规划 | 第11-13页 |
| 1.3 课题的研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 基于组件的H型钢切割系统软件UML建模 | 第14-28页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 H 型钢切割系统结构特点 | 第14-18页 |
| 2.2.1 H 型钢切割系统机械结构 | 第14-16页 |
| 2.2.2 H 型钢切割系统电气结构 | 第16-18页 |
| 2.3 基于组件的H 型钢切割系统软件UML 建模 | 第18-27页 |
| 2.3.1 H 型钢切割过程分析 | 第18页 |
| 2.3.2 用户案例模型 | 第18页 |
| 2.3.3 用户案例的事件流和类图 | 第18-21页 |
| 2.3.4 顺序图和协作图 | 第21-24页 |
| 2.3.5 状态转换图 | 第24-25页 |
| 2.3.6 COM 组件的实现 | 第25-27页 |
| 2.4 小结 | 第27-28页 |
| 第三章 切割机器人运动学分析及轨迹规划 | 第28-46页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 H 型钢切割工艺研究 | 第28-31页 |
| 3.2.1 H 型钢坡口类型特点 | 第28-29页 |
| 3.2.2 切割机器人工艺路径规划 | 第29-31页 |
| 3.3 五自由度切割机器人建模及正运动学分析 | 第31-34页 |
| 3.3.1 数学模型建立 | 第31-33页 |
| 3.3.2 正运动学分析 | 第33-34页 |
| 3.4 五自由度切割机器人逆运动学分析 | 第34-36页 |
| 3.4.1 逆运动学分析 | 第34-35页 |
| 3.4.2 逆运动学仿真 | 第35-36页 |
| 3.5 轨迹规划 | 第36-43页 |
| 3.5.1 切割过程轨迹规划 | 第36-37页 |
| 3.5.2 基于时间最优的辅助过程轨迹规划 | 第37-43页 |
| 3.6 Matlab 编程仿真 | 第43-45页 |
| 3.7 小结 | 第45-46页 |
| 第四章 系统软件数控加工程序生成方法 | 第46-59页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 H 型钢坡口类型建模 | 第46-51页 |
| 4.2.1 H 型钢的标准化 | 第46-47页 |
| 4.2.2 H 型钢坡口类型及其特点 | 第47-48页 |
| 4.2.3 坡口数学模型的建立 | 第48-51页 |
| 4.3 基于COM 的数据库组件建立 | 第51-55页 |
| 4.3.1 数据库与SQL | 第51页 |
| 4.3.2 数据库COM 组件的建立 | 第51-54页 |
| 4.3.3 SQL 在数据组件的应用 | 第54-55页 |
| 4.3.4 数据存储 | 第55页 |
| 4.4 双向链表及数控程序生成 | 第55-58页 |
| 4.5 小结 | 第58-59页 |
| 第五章 H型钢切割系统软件的测试和实验 | 第59-64页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 实验条件及设备 | 第59-60页 |
| 5.3 实验内容 | 第60-63页 |
| 5.4 小结 | 第63-64页 |
| 第六章 结论与展望 | 第64-65页 |
| 6.1 结论 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |