| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 混杂系统研究 | 第9-11页 |
| 1.2.2 模型预测控制研究 | 第11-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 基础知识 | 第14-23页 |
| 2.1 稳定性理论 | 第14-15页 |
| 2.2 集合和多胞形 | 第15-17页 |
| 2.3 多参数规划 | 第17-20页 |
| 2.4 动态规划 | 第20-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 基于多参数规划的混杂系统最优控制 | 第23-35页 |
| 3.1 混杂系统建模 | 第23-26页 |
| 3.1.1 DHA模型 | 第23-25页 |
| 3.1.2 PWA模型 | 第25页 |
| 3.1.3 MLD模型 | 第25-26页 |
| 3.2 混杂系统最优控制器设计 | 第26-29页 |
| 3.2.1 MLD系统的模型预测控制 | 第26-28页 |
| 3.2.2 MLD模型预测控制的分段线性解 | 第28-29页 |
| 3.3 数值仿真分析 | 第29-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 混杂系统模型预测控制在无人机编队飞行中的应用 | 第35-53页 |
| 4.1 问题描述 | 第36-38页 |
| 4.2 基于元胞自动机的最优路径规划 | 第38-42页 |
| 4.2.1 元胞自动机的初始状态 | 第39-40页 |
| 4.2.2 单个无人机的元胞自动机距离和路径规划 | 第40-42页 |
| 4.3 基于混合LYAPUNOV函数的有限时间最优控制器设计 | 第42-49页 |
| 4.3.1 混合控制Lyapunov函数 | 第42-44页 |
| 4.3.2 单个无人机有限时间最优控制 | 第44-48页 |
| 4.3.3 多无人机编队飞行控制 | 第48-49页 |
| 4.4 仿真分析 | 第49-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 个人简历 | 第63页 |