| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题背景、研究目的和意义 | 第8页 |
| 1.2 掘进机的分类及优缺点 | 第8-10页 |
| 1.3 国内外研究现状及发展动态 | 第10-16页 |
| 1.3.1 悬臂式掘进机研究现状及发展趋势 | 第10-12页 |
| 1.3.2 断面自动截割成形控制研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.3 悬臂式掘进机恒功率截割研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 当前研究存在的问题 | 第16-17页 |
| 1.5 本课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 EBZ135 型掘进机机构分析与自动截割成形模型的建立 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 掘进机基本结构及技术特征 | 第18-20页 |
| 2.3 掘进机断面自动截割成形模型的建立 | 第20-24页 |
| 2.3.1 悬臂垂直摆动分析 | 第20-22页 |
| 2.3.2 悬臂水平摆动分析 | 第22-24页 |
| 2.4 掘进机巷道截割工艺路径 | 第24-27页 |
| 2.4.1 巷道截割断面形状 | 第24-25页 |
| 2.4.2 截割工艺路径规划 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 EBZ135 型掘进机的巷道截割断面成形仿真 | 第28-40页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 截割断面成形仿真 | 第28-32页 |
| 3.2.1 截割断面成形仿真原理 | 第28页 |
| 3.2.2 截割断面形状尺寸参数 | 第28-32页 |
| 3.3 Matlab 截割断面成形仿真 | 第32-39页 |
| 3.3.1 Matlab 仿真程序框图 | 第32-33页 |
| 3.3.2 截割作业包络线图绘制 | 第33-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 掘进机自动截割成形控制系统 | 第40-52页 |
| 4.1 掘进机自动截割成形控制策略 | 第40-41页 |
| 4.1.1 掘进机手动液压控制系统分析 | 第40-41页 |
| 4.1.2 掘进机自动截割成形控制策略 | 第41页 |
| 4.2 自动控制系统主要元件选型 | 第41-43页 |
| 4.3 自动截割成形控制系统数学模型 | 第43-51页 |
| 4.3.1 非对称液压缸数学模型 | 第44-47页 |
| 4.3.2 电液比例方向阀数学模型 | 第47-50页 |
| 4.3.3 比例放大器数学模型 | 第50页 |
| 4.3.4 液压缸行程与悬臂摆角转换环节 | 第50页 |
| 4.3.5 截割头空间位置检测传感装置反馈环节 | 第50-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 掘进机截割机构恒功率控制 | 第52-65页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 恒功率截割控制策略 | 第52-56页 |
| 5.2.1 悬臂摆速、截割电机电流与煤岩硬度之间的关系 | 第52-53页 |
| 5.2.2 悬臂摆速自动调节控制方案 | 第53-54页 |
| 5.2.3 悬臂水平摆动运动数学模型 | 第54-56页 |
| 5.3 悬臂水平摆速 PID 控制仿真系统搭建 | 第56-59页 |
| 5.3.1 控制系统主要参数计算 | 第56-58页 |
| 5.3.2 PID 参数整定 | 第58-59页 |
| 5.4 悬臂水平摆速 PID 控制仿真分析 | 第59-64页 |
| 5.4.1 电流阶跃信号 PID 控制系统速度仿真 | 第59-62页 |
| 5.4.2 负载阶跃信号 PID 控制系统速度仿真 | 第62-63页 |
| 5.4.3 负载正弦信号 PID 控制系统速度仿真 | 第63-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 个人简历 | 第72页 |
