| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 虚拟仿真模型建模方法研究现状 | 第11页 |
| 1.2.2 虚拟实验构件装配技术研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 机械机构运动仿真技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.4 研究现状总结与目前存在的问题 | 第13页 |
| 1.3 论文的研究意义及内容 | 第13-15页 |
| 1.3.1 论文的项目背景和目的 | 第13-14页 |
| 1.3.2 论文的研究意义 | 第14页 |
| 1.3.3 论文的研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第15-16页 |
| 第二章 面向装配约束美系动态建立的构件信息建模 | 第16-29页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 面向装配约束关系动态建立的构件信息模型功能需求 | 第16页 |
| 2.3 面向装配约束关系动态建立的构件信息模型表达 | 第16-21页 |
| 2.3.1 构件基本信息层 | 第17-18页 |
| 2.3.2 几何特征信息层 | 第18-19页 |
| 2.3.3 约束特征信息层 | 第19-21页 |
| 2.4 面向装配约束关系动态建立的构件信息模型生成 | 第21-27页 |
| 2.4.1 构件信息模型的数据来源 | 第21页 |
| 2.4.2 构件信息模型的生成方法 | 第21-27页 |
| 2.4.3 构件信息模型文件的输出与读取 | 第27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 基于约束自动识别的机构装配仿真 | 第29-38页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 基于约束特征的约束匹配信息自动识别 | 第29-32页 |
| 3.2.1 约束匹配信息自动识别的条件 | 第29-30页 |
| 3.2.3 约束匹配信息自动识别的算法和流程 | 第30-32页 |
| 3.3 约束匹配信息的确认 | 第32-35页 |
| 3.3.1 约束匹配信息确认的条件 | 第32-33页 |
| 3.3.2 约束匹配信息确认的算法 | 第33-35页 |
| 3.4 基于约束自动识别的机构装配仿真操作 | 第35-37页 |
| 3.4.1 构件装配你操作处理流程 | 第35页 |
| 3.4.2 抓取操作的操作处理流程 | 第35-36页 |
| 3.4.3 移动操作的操作处理流程 | 第36页 |
| 3.4.4 释放操作的操作处理流程 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 装配模型与运动学逻辑模型的映射方法及运动学仿真 | 第38-56页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 Bullet 物理引擎的介绍 | 第38-41页 |
| 4.2.1 Bullet 物理引擎的功能简介 | 第38-39页 |
| 4.2.2 Bullet 中的基本数据类型 | 第39页 |
| 4.2.3 Bullet 进行刚体运动学仿真求解的过程 | 第39-41页 |
| 4.3 机构运动学仿真逻辑模型的自动建立 | 第41-51页 |
| 4.3.1 冗余装配约束信息的过滤 | 第42-43页 |
| 4.3.2 构件的刚体对象的创建 | 第43-44页 |
| 4.3.3 转动副的逻辑连接关系模型自动建立 | 第44-47页 |
| 4.3.4 移动副的逻辑连接关系模型自动建立 | 第47-51页 |
| 4.4 基于 Bullet 的机构运动学仿真操作与结果可视化 | 第51-54页 |
| 4.4.1 基于 Bullet 的机构运动学仿真计算过程 | 第51-52页 |
| 4.4.2 运动学仿真计算结果解析与虚拟实验场景更新 | 第52-54页 |
| 4.4.3 运动学仿真计算结果显示及验证 | 第54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 原型系统开发与应用 | 第56-68页 |
| 5.1 系统概述 | 第56页 |
| 5.1.1 MAVEP与DMSP | 第56页 |
| 5.1.2 系统开发环境 | 第56页 |
| 5.2 MAVEP系统设计 | 第56-59页 |
| 5.2.1 MAVEP功能描述 | 第56-57页 |
| 5.2.2 MAVEP系统模块结构 | 第57-59页 |
| 5.3 应用实例 | 第59-67页 |
| 5.3.1 构件信息模型文件生成 | 第59-62页 |
| 5.3.2 机械运动方案拼装虚拟实验操作 | 第62-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 本文研究工作总结 | 第68-69页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
