欠驱动仿生机械手的研究与设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 选题背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11页 |
| 1.2 欠驱动仿生机械手的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本研究的主要内容与研究方法 | 第13-15页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第13页 |
| 1.3.2 研究方法 | 第13-15页 |
| 1.3.2.1 位姿描述 | 第13-14页 |
| 1.3.2.3 动力学分析 | 第14页 |
| 1.3.2.4 仿真分析 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要的创新点 | 第15-16页 |
| 2 欠驱动仿生机械手的工作特性分析 | 第16-31页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 欠驱动仿生机械手的结构特点 | 第16-17页 |
| 2.3 欠驱动仿生机械手的工作原理 | 第17页 |
| 2.4 欠驱动仿生机械手的抓取稳定性研究 | 第17-19页 |
| 2.4.1 抓取规划 | 第17-18页 |
| 2.4.2 多指手控制 | 第18页 |
| 2.4.3 多指手的抓取力规划 | 第18页 |
| 2.4.4 多指手的协调控制 | 第18-19页 |
| 2.5 手指的运动学分析 | 第19-31页 |
| 2.5.1 空间点和坐标系的表示 | 第19-20页 |
| 2.5.2 坐标系的变换 | 第20-24页 |
| 2.5.3 欠驱动机械手的正逆运动学 | 第24-29页 |
| 2.5.4 微分运动 | 第29-31页 |
| 3 欠驱动仿生机械手设计方案 | 第31-37页 |
| 3.1 总体方案 | 第31-36页 |
| 3.1.1 设计要求 | 第31页 |
| 3.1.2 欠驱动手腕方案 | 第31-34页 |
| 3.1.3 欠驱动手腕方案 | 第34-36页 |
| 3.2 最佳欠驱动手腕方案 | 第36-37页 |
| 4 欠驱动仿生机械手的动力学仿真 | 第37-61页 |
| 4.1 ADAMS软件建模仿真流程及仿真方法介绍 | 第38-42页 |
| 4.1.1 ADAMS软件建模仿真流程 | 第38-40页 |
| 4.1.2 ADAMS仿真方法介绍 | 第40-42页 |
| 4.2 ADAMS中欠驱动放生机械手模型的建立 | 第42-47页 |
| 4.2.1 设置建模环境 | 第42-46页 |
| 4.2.2 欠驱动仿生机械手实体建模 | 第46页 |
| 4.2.3 欠驱动仿生机械手模型的设置 | 第46-47页 |
| 4.3 轨迹规划仿真分析 | 第47-57页 |
| 4.3.1 轨迹规划方法的理论分析 | 第48-53页 |
| 4.3.2 轨迹规划仿真分析 | 第53-57页 |
| 4.4 运用ADAMS对模型进行仿真 | 第57-61页 |
| 结束语 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录1 仿生机械手数据 | 第68-79页 |
