| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 引言 | 第11-12页 |
| 2 文献综述 | 第12-32页 |
| 2.1 建筑物内定位导航技术综述 | 第12-22页 |
| 2.1.1 WiFi室内定位导航技术 | 第14-16页 |
| 2.1.2 超声波技术 | 第16-18页 |
| 2.1.3 蓝牙技术 | 第18-19页 |
| 2.1.4 RFID技术 | 第19-20页 |
| 2.1.5 ZigBee技术 | 第20-21页 |
| 2.1.6 基于地磁信号的定位导航技术 | 第21-22页 |
| 2.1.7 总结 | 第22页 |
| 2.2 地磁场的应用现状 | 第22-32页 |
| 2.2.1 地磁场的构成及特点 | 第23-25页 |
| 2.2.2 建筑物内复杂地磁场分布研究现状 | 第25-28页 |
| 2.2.3 基于地磁场的室内定位研究现状 | 第28-31页 |
| 2.2.4 总结 | 第31-32页 |
| 3 建筑物内地磁场的分布特征 | 第32-64页 |
| 3.1 建筑物内影响地磁场分布的主要因素 | 第33-49页 |
| 3.1.1 建筑物的构成特点 | 第33页 |
| 3.1.2 绝对固定的铁磁物体对地磁场分布的影响 | 第33-39页 |
| 3.1.3 相对固定的铁磁物体对地磁场分布的影响 | 第39-44页 |
| 3.1.4 不固定的铁磁物体对地磁场分布的影响 | 第44-46页 |
| 3.1.5 电子设备的工作状态对地磁场分布的影响 | 第46-49页 |
| 3.2 多因素影响下的地磁异常场对地磁定位导航的影响 | 第49-54页 |
| 3.2.1 地球基本磁场中磁异常的影响 | 第49-50页 |
| 3.2.2 建筑物内地磁场的特点 | 第50-54页 |
| 3.3 建筑物内地磁场的主要分布特征 | 第54-55页 |
| 3.4 建筑物内地磁场分布模型 | 第55-63页 |
| 3.4.1 铁磁物质磁场模型的建立 | 第55-59页 |
| 3.4.2 磁铁对模型的试验结果 | 第59-61页 |
| 3.4.3 铁磁物质对模型的试验结果 | 第61-63页 |
| 3.5 总结 | 第63-64页 |
| 4 基于地磁场的多参数定位算法研究 | 第64-92页 |
| 4.1 地磁场的测量和数据处理 | 第64-71页 |
| 4.1.1 地磁场的基本要素 | 第64-65页 |
| 4.1.2 地磁场的测量 | 第65-69页 |
| 4.1.3 动态限频加权滤波算法 | 第69-71页 |
| 4.2 加速度的测量和步长的估计 | 第71-74页 |
| 4.2.1 加速度的测量及数据处理 | 第71-72页 |
| 4.2.2 利用加速度信号进行步长估计 | 第72-73页 |
| 4.2.3 地磁场和加速度的测量装置 | 第73-74页 |
| 4.3 多参数定位算法 | 第74-82页 |
| 4.3.1 地磁场标识数据库的建立 | 第75-76页 |
| 4.3.2 特征值的选择 | 第76-77页 |
| 4.3.3 地磁测量数据的位置映射方法 | 第77-78页 |
| 4.3.4 实验者行走方向的确定 | 第78-80页 |
| 4.3.5 定位结果的确定 | 第80-82页 |
| 4.4 多参数定位算法的实现 | 第82-87页 |
| 4.5 多参数导航算法的实现 | 第87-90页 |
| 4.6 总结 | 第90-92页 |
| 5 不受硬磁因素影响的定位算法研究 | 第92-104页 |
| 5.1 硬磁影响因子的特点及其对定位的影响 | 第92-93页 |
| 5.2 基于定位的硬磁影响因子的数据处理 | 第93-99页 |
| 5.3 不受硬磁因素影响的定位算法实现 | 第99-102页 |
| 5.4 总结 | 第102-104页 |
| 6 定位算法的实验验证 | 第104-115页 |
| 6.1 实验环境及路径描述 | 第104-108页 |
| 6.2 多参数定位算法实验验证 | 第108-112页 |
| 6.2.1 相同起始位置的定位结果 | 第108-110页 |
| 6.2.2 不同起始位置的定位结果 | 第110-112页 |
| 6.3 不受硬磁因素影响的定位算法验证 | 第112-113页 |
| 6.4 利用定位算法导航的验证结果 | 第113-115页 |
| 7 结论 | 第115-117页 |
| 参考文献 | 第117-126页 |
| 作者简历及在学研究成果 | 第126-130页 |
| 学位论文数据集 | 第130页 |