基于wMPS的室内导航系统关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 室内导航技术应用现状 | 第11-13页 |
| 1.3 室内导航技术发展现状 | 第13-19页 |
| 1.3.1 惯性导航技术 | 第14-15页 |
| 1.3.2 视觉导航技术 | 第15-16页 |
| 1.3.3 无线电导航技术 | 第16-17页 |
| 1.3.4 室内空间坐标测量技术 | 第17-19页 |
| 1.4 本文主要内容和结构 | 第19-20页 |
| 1.5 本章总结 | 第20-22页 |
| 第2章w MPS坐标测量原理 | 第22-30页 |
| 2.1 光电扫描测角原理 | 第22-23页 |
| 2.2 发射站数学模型 | 第23-25页 |
| 2.3 wMPS发射站参数标定 | 第25-28页 |
| 2.3.1 发射站内参数标定 | 第25-27页 |
| 2.3.2 发射站外参数标定 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 全向接收器设计 | 第30-46页 |
| 3.1 球形接收器 | 第30-31页 |
| 3.2 光路设计 | 第31-33页 |
| 3.3 光斑中心仿真分析 | 第33-36页 |
| 3.4 机械设计和机械调整 | 第36-38页 |
| 3.5 光电处理电路设计 | 第38-45页 |
| 3.5.1 光电传感器 | 第38-40页 |
| 3.5.2 前置放大器电路设计 | 第40-41页 |
| 3.5.3 中级放大器电路设计 | 第41-43页 |
| 3.5.4 比较器电路设计 | 第43-44页 |
| 3.5.5 接口驱动电路设计 | 第44页 |
| 3.5.6 实物图 | 第44-45页 |
| 3.6 本章总结 | 第45-46页 |
| 第4章 位姿测量方法 | 第46-64页 |
| 4.1 姿态测量的基本理论 | 第46-47页 |
| 4.2 三点法 | 第47-49页 |
| 4.3 最小二乘法 | 第49-52页 |
| 4.3.1 目标函数建立 | 第49-50页 |
| 4.3.2 目标函数的求解方法 | 第50-51页 |
| 4.3.3 初值估计 | 第51-52页 |
| 4.4 二维位姿导航 | 第52-56页 |
| 4.5 动态测量 | 第56-62页 |
| 4.5.1 单站扫描角测量误差 | 第56-61页 |
| 4.5.2 多发射站间同步误差 | 第61-62页 |
| 4.6 本章总结 | 第62-64页 |
| 第5章 实验验证及分析 | 第64-78页 |
| 5.1 全向接收器性能实验验证 | 第64-70页 |
| 5.1.1 工作距离和工作角度 | 第64-65页 |
| 5.1.2 静态稳定性精度 | 第65-68页 |
| 5.1.3 回转误差 | 第68-70页 |
| 5.2 三维位姿测量方法实验验证 | 第70-74页 |
| 5.2.1 实验平台搭建 | 第70-71页 |
| 5.2.2 姿态测量精度比对 | 第71-73页 |
| 5.2.3 位置测量精度对比 | 第73-74页 |
| 5.3 AGV二维位姿导航实验 | 第74-77页 |
| 5.3.1 实验平台的搭建 | 第74-75页 |
| 5.3.2 位置比对实验 | 第75-76页 |
| 5.3.3 车体实时位姿 | 第76-77页 |
| 5.4 本章总结 | 第77-78页 |
| 第6章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 全文总结 | 第78-79页 |
| 6.2 工作展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
