油井解堵作业机器人结构设计及运动控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究的来源和意义 | 第10-11页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题研究的意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·解堵技术研究现状 | 第11-13页 |
| ·管道机器人研究现状 | 第13-15页 |
| ·油田解堵作业机器人的基本工作原理 | 第15-16页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 油井解堵作业机器人结构设计 | 第17-27页 |
| ·总体结构的设计 | 第17-18页 |
| ·自适应导向结构的设计 | 第18-19页 |
| ·支撑结构的设计 | 第19-20页 |
| ·蠕动行走机构的设计 | 第20-22页 |
| ·旋转检测机构的设计 | 第22-24页 |
| ·电机的选择 | 第22-23页 |
| ·支撑轴承的选择 | 第23页 |
| ·导电滑环的选择 | 第23-24页 |
| ·检测传感器的选择 | 第24页 |
| ·夹丝送进机构总成的设计 | 第24-26页 |
| ·夹丝送进结构 | 第24-25页 |
| ·电极导入射孔以及传感器安装 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 油井解堵作业机器人整体结构有限元分析 | 第27-43页 |
| ·ANSYS 概述 | 第27页 |
| ·传热学基本方程 | 第27-31页 |
| ·热传导基本方程 | 第27-28页 |
| ·对流换热方程 | 第28页 |
| ·温度场分析的有限元法 | 第28-30页 |
| ·热应力分析的有限元法 | 第30-31页 |
| ·整体结构有限元模型的建立 | 第31-33页 |
| ·基本假设 | 第31页 |
| ·单元类型选择 | 第31页 |
| ·载荷类型 | 第31-32页 |
| ·材料属性 | 第32-33页 |
| ·耦合场结果分析 | 第33-39页 |
| ·常温下整体结构的温度分布情况 | 第33-34页 |
| ·常温下整体结构的应力情况 | 第34-35页 |
| ·200℃时整体结构的温度分布情况 | 第35-37页 |
| ·200℃时整体结构的应力情况 | 第37页 |
| ·不同温度条件下的变形情况 | 第37-39页 |
| ·整体结构的模态分析 | 第39-42页 |
| ·动力学方程 | 第39-40页 |
| ·模态分析 | 第40页 |
| ·计算结果 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 支撑机构及关键零部件静力分析 | 第43-60页 |
| ·支撑机构静力分析 | 第43-54页 |
| ·支撑机构受力分析 | 第43-45页 |
| ·零件的变形分布情况 | 第45-47页 |
| ·不同圆盘距离时各零件的变形分布情况 | 第47-49页 |
| ·零件的应力分布情况 | 第49-51页 |
| ·不同圆盘距离时各零件的应力分布情况 | 第51-52页 |
| ·温度变化对各构件变形的影响 | 第52-54页 |
| ·导向杆静力分析 | 第54-56页 |
| ·导向杆变形和应力分析 | 第54-55页 |
| ·温度对变形产生的影响 | 第55-56页 |
| ·上导向轮连接杆静力分析 | 第56-59页 |
| ·上导向轮连接杆变形和应力分析 | 第56-58页 |
| ·温度对变形和应力的影响 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 解堵作业机器人控制系统的研究 | 第60-74页 |
| ·解堵作业机器人工作过程描述 | 第60-62页 |
| ·机器人控制电路设计 | 第62-71页 |
| ·稳压电源电路的设计 | 第62-63页 |
| ·时钟信号的设计 | 第63-64页 |
| ·检测射孔用步进电机控制 | 第64-67页 |
| ·射孔检测控制电路设计 | 第67-68页 |
| ·电磁推杆吸合控制 | 第68-69页 |
| ·实验样机的串口通讯 | 第69-70页 |
| ·单片机复位 | 第70-71页 |
| ·端口控制对象说明 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 附录 | 第81-83页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
