| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-28页 |
| 1.1 研究背景、目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 导航系统发展概况 | 第15-22页 |
| 1.2.1 惯性导航系统发展概况 | 第15-16页 |
| 1.2.2 SAR发展概况 | 第16-19页 |
| 1.2.3 CNS发展概况 | 第19-20页 |
| 1.2.4 组合导航系统发展概况 | 第20-22页 |
| 1.3 非线性滤波算法研究概况 | 第22-25页 |
| 1.4 鲁棒滤波算法研究概况 | 第25-26页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第26-28页 |
| 第2章 CNS/SAR/SINS组合导航系统模型 | 第28-46页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 组合导航方案分析 | 第28-29页 |
| 2.3 捷联惯导系统模型 | 第29-37页 |
| 2.3.1 捷联惯导解算模型 | 第29-32页 |
| 2.3.2 捷联惯导非线性误差模型 | 第32-35页 |
| 2.3.3 模型对比 | 第35-37页 |
| 2.4 星光导航系统 | 第37-39页 |
| 2.4.1 星光导航的基本原理 | 第37-38页 |
| 2.4.2 星光导航误差分析 | 第38-39页 |
| 2.5 合成孔径雷达导航系统 | 第39-42页 |
| 2.5.1 SAR导航原理 | 第39-42页 |
| 2.5.2 SAR导航误差分析 | 第42页 |
| 2.6 组合导航模型 | 第42-45页 |
| 2.6.1 状态方程 | 第42-43页 |
| 2.6.2 CNS/SAR/SINS组合量测方程 | 第43-45页 |
| 2.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 非线性高斯滤波算法性能分析 | 第46-68页 |
| 3.1 引言 | 第46页 |
| 3.2 高斯滤波算法的一般形式 | 第46-50页 |
| 3.2.1 贝叶斯估计 | 第46-48页 |
| 3.2.2 非线性高斯滤波 | 第48-50页 |
| 3.3 几种近似非线性高斯滤波算法 | 第50-57页 |
| 3.3.1 Unscented卡尔曼滤波 | 第50-51页 |
| 3.3.2 容积卡尔曼滤波 | 第51-55页 |
| 3.3.3 高斯厄米特积分滤波 | 第55-57页 |
| 3.4 非线性高斯滤波算法精度分析 | 第57-62页 |
| 3.4.1 向量函数的泰勒展开 | 第57-58页 |
| 3.4.2 CKF估计精度 | 第58-60页 |
| 3.4.3 GHQF估计精度 | 第60-61页 |
| 3.4.4 滤波算法精度比较 | 第61-62页 |
| 3.5 仿真验证 | 第62-67页 |
| 3.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 基于可观测度分析的自适应滤波算法 | 第68-85页 |
| 4.1 引言 | 第68页 |
| 4.2 PWCS可观测性分析 | 第68-71页 |
| 4.3 基于奇异值分解的可观测度分析方法 | 第71-72页 |
| 4.4 非线性系统可观测度分析方法 | 第72-74页 |
| 4.5 基于状态参数可观测度分析的自适应滤波 | 第74-77页 |
| 4.5.1 状态参数分组 | 第74页 |
| 4.5.2 自适应调节滤波算法 | 第74-77页 |
| 4.6 自适应调节滤波算法在组合导航中的应用 | 第77-84页 |
| 4.7 本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 自适应各向异性稀疏高斯滤波算法 | 第85-100页 |
| 5.1 引言 | 第85页 |
| 5.2 稀疏网格积分算法 | 第85-89页 |
| 5.3 各向异性稀疏积分滤波算法 | 第89-93页 |
| 5.4 基于可观测度分析的自适应各向异性稀疏高斯滤波算法 | 第93-95页 |
| 5.5 AASGHQF在组合导航中的应用 | 第95-99页 |
| 5.6 本章小结 | 第99-100页 |
| 第6章 广义极大似然鲁棒高斯滤波 | 第100-117页 |
| 6.1 引言 | 第100页 |
| 6.2 鲁棒M估计滤波算法 | 第100-105页 |
| 6.2.1 M估计 | 第100-102页 |
| 6.2.2 基于M估计的线性滤波 | 第102-103页 |
| 6.2.3 基于M估计非线性滤波 | 第103-105页 |
| 6.3 鲁棒GM估计非线性高斯滤波算法 | 第105-113页 |
| 6.3.1 RAASGHQF构架 | 第107-108页 |
| 6.3.2 鲁棒PS野值检测 | 第108-110页 |
| 6.3.3 非线性迭代状态估计 | 第110-113页 |
| 6.4 鲁棒高斯滤波在组合导航中的应用 | 第113-116页 |
| 6.5 本章小结 | 第116-117页 |
| 结论 | 第117-119页 |
| 参考文献 | 第119-133页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第133-135页 |
| 致谢 | 第135-136页 |
| 个人简历 | 第136页 |