| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-29页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第13-22页 |
| 1.2.1 非光滑分析研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 非光滑微分方程研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 非光滑控制系统研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.4 研究现状小结 | 第20-22页 |
| 1.3 非光滑不确定系统控制问题概述 | 第22-26页 |
| 1.3.1 非光滑不确定系统稳态分析问题 | 第23-24页 |
| 1.3.2 非光滑不确定系统滑模控制设计问题 | 第24-25页 |
| 1.3.3 非光滑不确定系统反馈控制应用问题 | 第25-26页 |
| 1.4 本文主要研究内容及章节安排 | 第26-29页 |
| 第2章 现代非光滑分析与控制基础 | 第29-40页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 非光滑动态系统 | 第29-31页 |
| 2.3 非光滑分析基础 | 第31-33页 |
| 2.4 非光滑动态系统轨迹的定性讨论 | 第33-36页 |
| 2.5 非光滑控制系统设计方法 | 第36-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 一类二阶机械系统非光滑稳态分析 | 第40-61页 |
| 3.1 引言 | 第40-41页 |
| 3.2 问题的描述 | 第41-42页 |
| 3.3 二阶机械系统非光滑稳态定性分析 | 第42-47页 |
| 3.4 二阶机械系统非光滑稳态定量分析 | 第47-59页 |
| 3.4.1 过阻尼二阶系统非光滑稳态定量分析 | 第48-51页 |
| 3.4.2 欠阻尼二阶系统非光滑稳态定量分析 | 第51-54页 |
| 3.4.3 仿真算例 | 第54-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第4章 具有不确定切换面的鲁棒滑模控制 | 第61-84页 |
| 4.1 引言 | 第61-62页 |
| 4.2 具有线性不确定切换面的鲁棒滑模控制器设计 | 第62-73页 |
| 4.2.1 具有线性不确定切换面的鲁棒滑模控制问题 | 第62-63页 |
| 4.2.2 不确定线性切换面上的滑模动态设计 | 第63-65页 |
| 4.2.3 鲁棒趋近律设计 | 第65-67页 |
| 4.2.4 仿真算例 | 第67-73页 |
| 4.3 具有非线性不确定切换面的鲁棒滑模控制设计 | 第73-82页 |
| 4.3.1 具有非线性不确定切换面的鲁棒滑模控制问题 | 第73-74页 |
| 4.3.2 不确定非线性切换面上的滑模动态设计 | 第74页 |
| 4.3.3 鲁棒趋近律设计 | 第74-77页 |
| 4.3.4 仿真算例 | 第77-82页 |
| 4.4 本章小结 | 第82-84页 |
| 第5章 一类饱和系统非光滑控制 | 第84-109页 |
| 5.1 引言 | 第84-85页 |
| 5.2 问题描述 | 第85-87页 |
| 5.3 二阶输入饱和系统的线性反馈控制 | 第87-90页 |
| 5.3.1 具有饱和输入的积分控制系统设计 | 第87-88页 |
| 5.3.2 具有饱和输入的二阶控制系统设计 | 第88-90页 |
| 5.4 三阶状态饱和系统非光滑反馈控制设计 | 第90-94页 |
| 5.4.1 三阶状态饱和系统非光滑反馈控制设计 | 第90-92页 |
| 5.4.2 三阶状态饱和系统非光滑复合控制设计 | 第92-94页 |
| 5.5 船舶艏摇角非光滑复合控制 | 第94-107页 |
| 5.5.1 船舶平面运动模型 | 第94-98页 |
| 5.5.2 舵机伺服系统模型 | 第98-99页 |
| 5.5.3 执行器饱和约束的船舶艏摇控制问题 | 第99-100页 |
| 5.5.4 船舶艏摇非光滑复合控制仿真验证 | 第100-107页 |
| 5.6 本章小结 | 第107-109页 |
| 第6章 结论与展望 | 第109-113页 |
| 6.1 主要结论 | 第109-110页 |
| 6.2 工作展望 | 第110-113页 |
| 参考文献 | 第113-124页 |
| 攻读学位期间发表和录用的论文 | 第124-126页 |
| 致谢 | 第126-127页 |
| 作者简介 | 第127页 |