| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题提出的背景以及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题提出的背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外主要的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内主要的研究以及应用现状 | 第12页 |
| 1.3 钻杆自动传送系统的介绍 | 第12-17页 |
| 1.3.1 起重机自动排放系统 | 第13-15页 |
| 1.3.2 猫道机运移系统 | 第15-16页 |
| 1.3.3 铁钻工 | 第16-17页 |
| 1.3.4 PLS系统 | 第17页 |
| 1.3.5 排管机系统 | 第17页 |
| 1.4 本课题研究的目标、内容、关键性问题和可行性 | 第17-19页 |
| 1.4.1 研究目标 | 第17-18页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第18页 |
| 1.4.3 研究的关键性问题 | 第18页 |
| 1.4.4 可行性分析 | 第18-19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 机械手式排管机方案的制定 | 第20-31页 |
| 2.1 常见的自动排管机类型 | 第20-26页 |
| 2.1.1 立柱式钻杆自动排放系统 | 第20-22页 |
| 2.1.2 桥架式钻杆自动排放系统 | 第22-23页 |
| 2.1.3 起竖式钻杆系统 | 第23-24页 |
| 2.1.4 机械手式自动排放系统 | 第24-26页 |
| 2.2 排管架系统 | 第26-28页 |
| 2.2.1 星形排管架 | 第26页 |
| 2.2.2 X－Y型排放系统 | 第26-28页 |
| 2.2.3 平行型排放系统 | 第28页 |
| 2.3 机械手式排管机的操作方式 | 第28-30页 |
| 2.3.1 单臂式排放系统 | 第28-29页 |
| 2.3.2 单臂行走式排放系统 | 第29-30页 |
| 2.3.3 双臂折叠式排放系统 | 第30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 机械手式自动排管机设计 | 第31-43页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 机械手式排管机方案分析 | 第31-34页 |
| 3.2.1 机械手式排管机的工作环境 | 第31页 |
| 3.2.2 机械手式排管机的功能 | 第31-32页 |
| 3.2.3 机械手式排管机自由度的确定 | 第32页 |
| 3.2.4 机械手式排管机的工作范围 | 第32-33页 |
| 3.2.5 机械手式排管机运动速度的确定 | 第33-34页 |
| 3.2.6 排管机处理钻杆能力和机械手的定位精度 | 第34页 |
| 3.3 机械手式排管机的结构布局设计 | 第34-35页 |
| 3.4 机械手式排管机的设计 | 第35-42页 |
| 3.4.1 驱动机构设计 | 第38-39页 |
| 3.4.2 回转盘机构设计 | 第39-40页 |
| 3.4.3 机械臂机构设计 | 第40页 |
| 3.4.4 提升杆机构设计 | 第40-41页 |
| 3.4.5 夹持机构设计 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 机械手式排管机运动学分析 | 第43-61页 |
| 4.1 概述 | 第43-47页 |
| 4.1.1 物体的位姿描述 | 第43-46页 |
| 4.1.2 D-H参数法 | 第46-47页 |
| 4.2 机械手式自动排管机的模型描述 | 第47-49页 |
| 4.3 机械手式排管机的正运动学分析 | 第49-53页 |
| 4.3.1 齐次坐标变换简化建模 | 第49-51页 |
| 4.3.2 模型简化 | 第51页 |
| 4.3.3 几何法 | 第51-53页 |
| 4.4 运用Adams对机械手式排管机仿真 | 第53-60页 |
| 4.4.1 钻杆立根的运动分析 | 第54-57页 |
| 4.4.2 机械臂的运动分析 | 第57-58页 |
| 4.4.3 提升液压装置的运动分析 | 第58-59页 |
| 4.4.4 调整液压缸的运动分析 | 第59-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 机械手式排管机静力学及动力学分析 | 第61-72页 |
| 5.1 机械手式排管机静力学计算 | 第61-65页 |
| 5.1.1 夹持机构夹紧力的计算 | 第61-63页 |
| 5.1.2 调整液压缸的驱动力以及铰接点C的受力计算 | 第63页 |
| 5.1.3 机械臂受力分析 | 第63-65页 |
| 5.2 机械手式排管机的动力学分析 | 第65-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76页 |