地面运动基座运动控制研究及系统结构设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 地面运动基座的类型 | 第10-12页 |
| 1.3 地面运动基座的运动控制问题 | 第12-14页 |
| 1.3.1 运动规划问题 | 第12-13页 |
| 1.3.2 轨迹跟踪控制问题 | 第13-14页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.4.1 在运动规划方面的研究 | 第14-16页 |
| 1.4.2 在轨迹跟踪控制方面的研究 | 第16-18页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 预备知识 | 第19-25页 |
| 2.1 非完整系统 | 第19-21页 |
| 2.1.1 非完整约束 | 第19-20页 |
| 2.1.2 非完整系统的运动规划 | 第20-21页 |
| 2.2 微分平坦系统 | 第21-24页 |
| 2.2.1 微分平坦系统的概念和性质 | 第21-22页 |
| 2.2.2 微分平坦理论的应用 | 第22-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 地面运动基座运动控制研究 | 第25-53页 |
| 3.1 引言 | 第25-26页 |
| 3.2 地面运动基座的数学模型建立 | 第26-29页 |
| 3.2.1 运动学模型建立 | 第27-28页 |
| 3.2.2 动力学模型建立 | 第28-29页 |
| 3.3 地面运动基座的轨迹规划 | 第29-40页 |
| 3.3.1 基于基座平坦性的轨迹规划方法 | 第29-31页 |
| 3.3.2 给定路径函数的轨迹规划及仿真 | 第31-33页 |
| 3.3.3 主动考虑各种约束的优化轨迹规划及仿真 | 第33-40页 |
| 3.4 地面运动基座的轨迹跟踪控制 | 第40-52页 |
| 3.4.1 反馈控制器设计 | 第40-42页 |
| 3.4.2 干扰估计器设计 | 第42-43页 |
| 3.4.3 典型仿真 | 第43-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 地面运动基座运动控制系统结构设计 | 第53-65页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 运动控制系统的机械结构总体设计 | 第53-54页 |
| 4.3 运动控制系统的电气结构总体设计 | 第54-62页 |
| 4.3.1 处理器模块 | 第55-57页 |
| 4.3.2 信息采集模块 | 第57-59页 |
| 4.3.3 驱动器与执行机构模块 | 第59-61页 |
| 4.3.4 人机交互模块 | 第61页 |
| 4.3.5 电源模块 | 第61-62页 |
| 4.4 运动控制系统的实现框图及实物制作 | 第62-63页 |
| 4.5 实物基座的运动功能验证 | 第63-64页 |
| 4.5.1 实物基座的直线运动 | 第63-64页 |
| 4.5.2 实物基座的圆周运动 | 第64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 5.1 总结 | 第65-66页 |
| 5.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 作者简介及科研成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
