| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 康复护理机器人床的国内外研究现状及发展趋势 | 第14-16页 |
| 1.2.1 康复护理机器人床国外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 康复护理机器人床国内研究现状 | 第15页 |
| 1.2.3 康复护理机器人床发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.3 课题的来源 | 第16页 |
| 1.4 研究目标和研究内容 | 第16-18页 |
| 1.4.1 研究目标 | 第16-17页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第17-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 康复护理机器人床功能及概要设计 | 第19-29页 |
| 2.1 康复护理机器人床功能设计 | 第19-22页 |
| 2.2 康复护理机器人床执行机构设计 | 第22-23页 |
| 2.3 康复护理机器人床控制系统总体方案 | 第23-28页 |
| 2.3.0 控制系统工作原理 | 第24-26页 |
| 2.3.1 主控制器确定 | 第26页 |
| 2.3.2 伺服系统控制方案 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 康复护理机器人床控制系统的硬件设计 | 第29-49页 |
| 3.1 控制系统的硬件设计方案 | 第29-30页 |
| 3.1.1 硬件设计思路 | 第29-30页 |
| 3.1.2 硬件的整体架构 | 第30页 |
| 3.2 ARM控制板设计 | 第30-45页 |
| 3.2.1 核心板电路设计 | 第31-38页 |
| 3.2.2 底板电路设计 | 第38-42页 |
| 3.2.3 PCB设计 | 第42-45页 |
| 3.3 控制模块设计及硬件组态 | 第45-48页 |
| 3.3.1 伺服电机控制模块 | 第45-47页 |
| 3.3.2 继电器控制模块 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 康复护理机器人床控制系统的软件设计 | 第49-60页 |
| 4.1 控制系统的软件设计方案 | 第49-50页 |
| 4.2 系统时钟的实现 | 第50-52页 |
| 4.3 系统功能程序设计 | 第52-59页 |
| 4.3.1 系统初始化模块 | 第52页 |
| 4.3.2 串口通讯模块 | 第52-54页 |
| 4.3.3 电机控制模块 | 第54-55页 |
| 4.3.4 中断模块 | 第55-56页 |
| 4.3.5 继电器模块 | 第56-57页 |
| 4.3.6 总体功能程序 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 康复护理机器人床监控系统界面设计 | 第60-70页 |
| 5.1 系统界面设计方案 | 第60-61页 |
| 5.1.1 C | 第60-61页 |
| 5.1.2 监控界面功能 | 第61页 |
| 5.2 监控系统设计 | 第61-69页 |
| 5.2.1 视频监控单元 | 第63-65页 |
| 5.2.2 功能控制单元 | 第65-67页 |
| 5.2.3 历史数据单元 | 第67-68页 |
| 5.2.4 报表打印单元 | 第68-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 康复护理机器人床控制系统调试 | 第70-77页 |
| 6.1 系统硬件测试 | 第70-72页 |
| 6.1.1 ARM控制板测试 | 第70-71页 |
| 6.1.2 硬件电路测试 | 第71-72页 |
| 6.2 系统软件测试 | 第72-75页 |
| 6.2.1 软件平台 | 第72-74页 |
| 6.2.2 软件测试 | 第74-75页 |
| 6.3 系统整体调试 | 第75-76页 |
| 6.4 本章总结 | 第76-77页 |
| 第七章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 7.1 研究总结 | 第77-78页 |
| 7.2 研究展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 附录 | 第83-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |