| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第18-33页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第18-19页 |
| 1.2 相关领域研究现状 | 第19-30页 |
| 1.2.1 巡飞弹药的发展现状 | 第19-23页 |
| 1.2.2 低成本组合导航技术的研究现状 | 第23-25页 |
| 1.2.3 飞行器气动参数辨识技术的研究现状 | 第25-28页 |
| 1.2.4 飞行控制技术的研究现状 | 第28-30页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第30-31页 |
| 1.4 本文的研究成果与创新点 | 第31-33页 |
| 第二章 巡飞弹药数学模型建立 | 第33-59页 |
| 2.1 巡飞弹药及工作过程 | 第33-34页 |
| 2.2 巡飞弹药的运动方程组 | 第34-43页 |
| 2.2.1 坐标系定义及相对关系 | 第34-36页 |
| 2.2.2 动力学方程 | 第36-39页 |
| 2.2.3 运动学方程 | 第39-40页 |
| 2.2.4 作用在巡飞弹药上的外力和外力矩 | 第40-43页 |
| 2.3 巡飞弹药运动方程的解耦与线性化 | 第43-48页 |
| 2.3.1 巡飞弹药运动方程的解耦 | 第44-45页 |
| 2.3.2 巡飞弹药运动方程的线性化 | 第45-48页 |
| 2.4 含参数不确定性仿真平台的搭建与分析 | 第48-58页 |
| 2.4.1 含参数不确定性仿真平台的搭建 | 第48-55页 |
| 2.4.2 模型验证与分析 | 第55-58页 |
| 2.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第三章 巡飞弹药低成本组合导航技术研究 | 第59-97页 |
| 3.1 巡飞弹药组合导航系统方案 | 第60-62页 |
| 3.2 基于模糊逻辑的巡飞弹药可变量程陀螺仪阵列补偿方法 | 第62-69页 |
| 3.2.1 巡飞弹药对陀螺仪量程的需求分析 | 第62-63页 |
| 3.2.2 可变量程的陀螺仪阵列方案 | 第63-65页 |
| 3.2.3 模糊规则设计 | 第65-67页 |
| 3.2.4 数值仿真验证 | 第67-69页 |
| 3.3 基于STKF的量测噪声时变GPS/MIMU组合导航算法 | 第69-84页 |
| 3.3.1 强跟踪卡尔曼滤波(STKF) | 第69-71页 |
| 3.3.2 基于MIMU的导航解算误差方程 | 第71-74页 |
| 3.3.3 组合导航系统模型的建立 | 第74-76页 |
| 3.3.4 量测噪声协方差矩阵的时变规则 | 第76-77页 |
| 3.3.5 车载试验验证 | 第77-84页 |
| 3.4 基于最速下降法的变增益姿态滤波器 | 第84-96页 |
| 3.4.1 基于最速下降法的姿态滤波器 | 第85-89页 |
| 3.4.2 增益时变方法 | 第89-91页 |
| 3.4.3 数值仿真与飞行试验验证 | 第91-96页 |
| 3.5 本章小结 | 第96-97页 |
| 第四章 巡飞弹药气动参数辨识方法与策略研究 | 第97-135页 |
| 4.1 系统辨识的基本概念 | 第97-99页 |
| 4.2 时域参数辨识方法 | 第99-106页 |
| 4.2.1 最小二乘参数辨识算法 | 第99-100页 |
| 4.2.2 最大似然参数辨识算法 | 第100-102页 |
| 4.2.3 混合扩展卡尔曼滤波参数辨识方法 | 第102-103页 |
| 4.2.4 无迹卡尔曼滤波参数辨识算法 | 第103-106页 |
| 4.3 基于时域辨识方法的气动参数辨识 | 第106-116页 |
| 4.3.1 辨识模型的建立 | 第106-109页 |
| 4.3.2 辨识试验设计 | 第109-110页 |
| 4.3.3 参数辨识结果比较 | 第110-116页 |
| 4.4 基于扩展卡尔曼滤波的三维风速在线估计方法 | 第116-123页 |
| 4.4.1 风速估计原理 | 第117-118页 |
| 4.4.2 基于EKF的三维风速在线估计方法 | 第118-121页 |
| 4.4.3 风速估计的数值仿真试验验证 | 第121-123页 |
| 4.5 基于RLS和UKF组合的两步闭环在线辨识策略 | 第123-134页 |
| 4.5.1 闭环辨识问题 | 第123-124页 |
| 4.5.2 基于RLS与UKF组合的两步闭环在线辨识策略 | 第124-127页 |
| 4.5.3 辨识策略的半实物仿真试验验证 | 第127-134页 |
| 4.6 本章小结 | 第134-135页 |
| 第五章 巡飞弹药鲁棒控制器设计 | 第135-157页 |
| 5.1 鲁棒控制中的基本概念 | 第135-138页 |
| 5.1.1 H_∞空间及H_∞范数 | 第135-136页 |
| 5.1.2 小增益定理 | 第136页 |
| 5.1.3 线性分式变换 | 第136-138页 |
| 5.2 H_∞鲁棒控制器设计 | 第138-142页 |
| 5.2.1 H_∞标准控制问题及Riccati方程解法 | 第138-141页 |
| 5.2.2 含加权函数的H_∞控制问题 | 第141-142页 |
| 5.3 巡飞弹药H_∞控制器设计 | 第142-150页 |
| 5.3.1 H_∞控制回路设计 | 第142-144页 |
| 5.3.2 加权函数选取 | 第144-147页 |
| 5.3.3 控制器设计 | 第147-149页 |
| 5.3.4 控制器响应分析 | 第149-150页 |
| 5.4 硬件系统的设计与开发 | 第150-152页 |
| 5.5 控制系统的半实物仿真 | 第152-156页 |
| 5.5.1 半实物仿真方案 | 第152-153页 |
| 5.5.2 控制器的离散化 | 第153-155页 |
| 5.5.3 半实物仿真结果与分析 | 第155-156页 |
| 5.6 本章小结 | 第156-157页 |
| 第六章 总结与展望 | 第157-159页 |
| 致谢 | 第159-160页 |
| 攻读博士期间发表论文与研究成果 | 第160-162页 |
| 参考文献 | 第162-174页 |
| 作者简介 | 第174页 |
