| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究国内外发展现状 | 第10-14页 |
| 1.3 本文的研究内容与结构安排 | 第14-15页 |
| 第二章 四旋翼无人飞行器数学建模 | 第15-23页 |
| 2.1 四旋翼无人飞行器结构 | 第15页 |
| 2.2 四旋翼无人飞行器控制原理 | 第15-16页 |
| 2.3 四旋翼无人飞行器数学建模 | 第16-21页 |
| 2.3.1 空间坐标的建立 | 第16-17页 |
| 2.3.2 机体坐标系与地面坐标系的转换 | 第17-19页 |
| 2.3.3 四旋翼无人飞行器数学模型 | 第19-21页 |
| 2.4 小结 | 第21-23页 |
| 第三章 基于反步法的四旋翼无人飞行器控制器设计 | 第23-35页 |
| 3.1 反步法的控制思想 | 第23-24页 |
| 3.2 基于反步法的控制器设计思路 | 第24-25页 |
| 3.3 基于反步法的控制器设计 | 第25-29页 |
| 3.3.1 姿态环(内环)控制器设计 | 第26-27页 |
| 3.3.2 位置环(外环)控制器设计 | 第27-28页 |
| 3.3.3 非线性约束条件 | 第28-29页 |
| 3.4 基于反步法设计的四旋翼无人飞行器控制器的定点仿真 | 第29-33页 |
| 3.5 小结 | 第33-35页 |
| 第四章 四旋翼无人飞行器反步法结合滑模变结构控制 | 第35-51页 |
| 4.1 绪论 | 第35-36页 |
| 4.2 滑模控制 | 第36-39页 |
| 4.2.1 滑动模态 | 第36-37页 |
| 4.2.2 滑模变结构控制的基本问题 | 第37页 |
| 4.2.3 滑动模态的存在条件 | 第37-38页 |
| 4.2.4 滑动模态的到达条件 | 第38页 |
| 4.2.5 滑模变结构控制存在的问题 | 第38-39页 |
| 4.3 四旋翼无人飞行器反步法结合滑模变结构控制器设计 | 第39-42页 |
| 4.3.1 姿态环控制器设计 | 第39-40页 |
| 4.3.2 位置环控制器设计 | 第40-42页 |
| 4.4 四旋翼无人飞行器鲁棒性仿真实验 | 第42-49页 |
| 4.5 小结 | 第49-51页 |
| 第五章 四旋翼无人飞行器基于反步法的自适应控制器设计 | 第51-71页 |
| 5.1 自适应控制 | 第51-53页 |
| 5.1.1 自适应技术的定义和三要素 | 第51-52页 |
| 5.1.2 模型参考自适应系统 | 第52页 |
| 5.1.3 自校正控制系统 | 第52-53页 |
| 5.2 四旋翼无人飞行器位置环上的反步自适应控制器设计 | 第53-56页 |
| 5.3 四旋翼无人飞行器自适应定点飞行仿真 | 第56-60页 |
| 5.4 四旋翼无人飞行器姿态环的反步自适应控制器设计 | 第60-62页 |
| 5.5 四旋翼无人飞行器自适应路径跟踪仿真 | 第62-70页 |
| 5.6 小结 | 第70-71页 |
| 第六章 基于反步法的四旋翼飞行器的定点悬停实验 | 第71-81页 |
| 6.1 Qball-X4飞行平台介绍 | 第71-74页 |
| 6.2 基于反步法设计的四旋翼无人飞行控制器的定点悬停实验 | 第74-79页 |
| 6.3 小结 | 第79-81页 |
| 第七章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 7.1 工作总结 | 第81-82页 |
| 7.2 进一步的工作和研究展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
