基于蚁群算法的无人机航迹规划仿真
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的重要意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.3 研究目的、主要内容及创新 | 第15-17页 |
| 第二章 空间划分及约束条件建模 | 第17-28页 |
| 2.1 空间划分 | 第17-21页 |
| 2.1.1 节点法空间划分 | 第17-18页 |
| 2.1.2 Voronoi图法空间划分 | 第18-19页 |
| 2.1.3 栅格法空间划分 | 第19-21页 |
| 2.2 无人机物理性能约束 | 第21-23页 |
| 2.3 无人机威胁约束 | 第23-28页 |
| 第三章 无人机静态航迹规划 | 第28-51页 |
| 3.1 群体智能理论 | 第28-29页 |
| 3.2 蚁群算法原理 | 第29-30页 |
| 3.3 静态二维航迹规划 | 第30-44页 |
| 3.3.1 基于标准蚁群算法静态二维航迹规划 | 第31-34页 |
| 3.3.2 标准蚁群算法实验算法流程 | 第34-35页 |
| 3.3.3 改进后的蚁群算法 | 第35-40页 |
| 3.3.4 改进后的蚁群算法实验流程 | 第40-41页 |
| 3.3.5 实验结果分析 | 第41-44页 |
| 3.4 静态三维航迹规划 | 第44-51页 |
| 3.4.1 栅格法三维空间划分 | 第45页 |
| 3.4.2 启发因子设计 | 第45-46页 |
| 3.4.3 实验结果与分析 | 第46-51页 |
| 第四章 航迹平滑 | 第51-62页 |
| 4.1 航迹平滑算法研究 | 第51-55页 |
| 4.1.1 航迹平滑算法比较 | 第54-55页 |
| 4.2 B样条曲线算法研究 | 第55-60页 |
| 4.2.1 B样条曲线的定义 | 第55页 |
| 4.2.2 B样条曲线的性质 | 第55-57页 |
| 4.2.3 B样条曲线平滑仿真 | 第57-60页 |
| 4.3 本章小节 | 第60-62页 |
| 第五章 全文总结和展望 | 第62-64页 |
| 5.1 全文研究成果 | 第62页 |
| 5.2 展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 附录: 攻读硕士期间的主要科研工作 | 第70页 |
