| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 机电液伺服系统故障检测和容错控制的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 论文的研究内容和论文结构 | 第14-16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 2 基于状态重构的故障检测策略 | 第17-48页 |
| 2.1 机电伺服系统建模和问题描述 | 第17-19页 |
| 2.1.1 机电伺服系统故障分析 | 第17页 |
| 2.1.2 机电位置伺服系统建模分析 | 第17-19页 |
| 2.1.3 基于自适应鲁棒观测器的机电伺服系统故障检测策略 | 第19页 |
| 2.2 机电伺服系统状态重构策略 | 第19-23页 |
| 2.2.1 机电伺服系统的自适应鲁棒观测器的设计 | 第19-22页 |
| 2.2.2 参数估计上界的确定 | 第22-23页 |
| 2.2.3 状态重构上界的确定 | 第23页 |
| 2.3 仿真实例 | 第23-28页 |
| 2.3.1 系统参数 | 第23-24页 |
| 2.3.2 检测策略验证 | 第24-28页 |
| 2.4 电液伺服系统建模和问题描述 | 第28-33页 |
| 2.4.1 电液伺服系统故障分析 | 第28-29页 |
| 2.4.2 电液位置伺服系统建模分析 | 第29-32页 |
| 2.4.3 基于自适应鲁棒观测器的电液伺服系统故障检测策略 | 第32-33页 |
| 2.5 电液伺服系统状态重构策略 | 第33-40页 |
| 2.5.1 电液伺服系统的自适应鲁棒观测器的设计 | 第33-39页 |
| 2.5.2 参数估计上界的确定 | 第39-40页 |
| 2.5.3 状态估计上界的确定 | 第40页 |
| 2.6 仿真实例 | 第40-47页 |
| 2.6.1 系统参数 | 第40页 |
| 2.6.2 检测策略验证 | 第40-47页 |
| 2.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 3 基于滑模干扰估计的加性故障检测策略 | 第48-76页 |
| 3.1 机电伺服系统加性故障检测策略 | 第48-50页 |
| 3.1.1 机电伺服系统模型 | 第48页 |
| 3.1.2 系统模型分析 | 第48-49页 |
| 3.1.3 滑模观测器设计 | 第49页 |
| 3.1.4 滑模观测器观测误差分析 | 第49-50页 |
| 3.2 仿真实例 | 第50-54页 |
| 3.2.1 系统参数 | 第50页 |
| 3.2.2 检测策略验证 | 第50-54页 |
| 3.3 电液伺服系统加性故障检测策略 | 第54-60页 |
| 3.3.1 电液伺服系统模型 | 第55-58页 |
| 3.3.2 不匹配加性故障滑模观测器设计及误差分析 | 第58-59页 |
| 3.3.3 匹配加性故障滑模观测器设计及误差分析 | 第59-60页 |
| 3.4 仿真实例 | 第60-74页 |
| 3.4.1 系统参数 | 第60-61页 |
| 3.4.2 检测策略验证 | 第61-74页 |
| 3.5 本章小结 | 第74-76页 |
| 4 基于滑模的机电液伺服系统容错控制策略 | 第76-109页 |
| 4.1 机电伺服系统原控制策略的设计 | 第77-78页 |
| 4.2 基于滑模的机电伺服系统主动容错控制策略 | 第78-83页 |
| 4.2.1 基于不连续滑模的抖振削弱的主动容错控制策略及稳定性分析 | 第78-80页 |
| 4.2.2 基于连续滑模的无抖振主动容错控制策略及稳定性分析 | 第80-81页 |
| 4.2.3 基于连续滑模的有限时间稳定的主动容错控制策略及稳定性分析 | 第81-83页 |
| 4.3 仿真实例 | 第83-90页 |
| 4.3.1 系统参数 | 第83-84页 |
| 4.3.2 主动容错策略验证 | 第84-90页 |
| 4.4 电液伺服系统控制策略设计分析 | 第90-91页 |
| 4.5 电液伺服系统原控制策略的设计 | 第91-94页 |
| 4.6 基于滑模的电液伺服系统主动容错控制策略 | 第94-101页 |
| 4.6.1 基于不连续滑模的抖振削弱的主动容错控制策略及稳定性分析 | 第94-96页 |
| 4.6.2 基于连续滑模的无抖振主动容错控制策略及稳定性分析 | 第96-98页 |
| 4.6.3 基于连续滑模的有限时间稳定的主动容错控制策略及稳定性分析 | 第98-101页 |
| 4.7 仿真实例 | 第101-108页 |
| 4.7.1 系统参数 | 第101页 |
| 4.7.2 主动容错策略验证 | 第101-108页 |
| 4.8 本章小结 | 第108-109页 |
| 5 实验研究 | 第109-118页 |
| 5.1 基于自适应鲁棒观测器的状态重构策略实验验证 | 第110-111页 |
| 5.2 基于滑模观测器的电液伺服系统加性故障检测策略和容错控制实验验证 | 第111-118页 |
| 5.2.1 不匹配加性故障检测策略和容错控制验证 | 第112-116页 |
| 5.2.2 匹配加性故障检测策略验证 | 第116-118页 |
| 6 全文总结与展望 | 第118-121页 |
| 6.1 全文总结 | 第118-119页 |
| 6.2 论文的主要创新点 | 第119页 |
| 6.3 工作展望 | 第119-121页 |
| 致谢 | 第121-122页 |
| 参考文献 | 第122-129页 |
| 附录 | 第129-131页 |
