| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 超声的基本理论 | 第10-13页 |
| 1.2.1 超声的基础知识 | 第10页 |
| 1.2.2 超声波的传播特性 | 第10-12页 |
| 1.2.3 超声测距的常用方法 | 第12-13页 |
| 1.3 波束形成技术的发展应用 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 系统的硬件设计 | 第15-27页 |
| 2.1 系统的主要技术指标 | 第15页 |
| 2.2 系统的结构设计与器件选择 | 第15-25页 |
| 2.2.1 系统的主要结构组成 | 第15-16页 |
| 2.2.2 超声阵列的设计 | 第16-18页 |
| 2.2.3 发射电路设计 | 第18-19页 |
| 2.2.4 接收电路设计 | 第19-21页 |
| 2.2.5 数据存储与传输设计 | 第21-24页 |
| 2.2.6 FPGA芯片选择 | 第24页 |
| 2.2.7 系统的主要元件与工作参数 | 第24-25页 |
| 2.3 系统的工作流程 | 第25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 系统的软件设计 | 第27-37页 |
| 3.1 接收指令模块设计 | 第28页 |
| 3.2 发射模块设计 | 第28-29页 |
| 3.3 接收模块设计 | 第29-30页 |
| 3.4 波束形成处理 | 第30-31页 |
| 3.5 数据存储和传输设计 | 第31-36页 |
| 3.5.1 SDRAM的初始化及操作命令 | 第31-32页 |
| 3.5.2 SDRAM的时钟设置 | 第32-33页 |
| 3.5.3 SDRAM的读写控制 | 第33-35页 |
| 3.5.4 SDRAM的数据传输 | 第35-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 系统数据处理的算法 | 第37-43页 |
| 4.1 WMT（Weighted Mean Time）算法 | 第37-40页 |
| 4.1.1 仿真回波信号 | 第37页 |
| 4.1.2 波束形成处理 | 第37-38页 |
| 4.1.3 跟踪与检测门限的设置 | 第38-39页 |
| 4.1.4 能量中心的确定 | 第39-40页 |
| 4.2 BDI（Bearing Deviation Indicator）算法 | 第40-42页 |
| 4.2.1 通过曲线拟合进行角度估计 | 第40页 |
| 4.2.2 时间与角度的计算 | 第40-42页 |
| 4.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 系统实验与数据处理 | 第43-53页 |
| 5.1 系统的硬件调试 | 第43-45页 |
| 5.1.1 发射电路的调试 | 第43页 |
| 5.1.2 接收电路的调试 | 第43-45页 |
| 5.2 系统测试结果 | 第45-49页 |
| 5.2.1 单个物体的距离测试 | 第45-46页 |
| 5.2.2 目标物体的角度测试 | 第46-48页 |
| 5.2.3 平面障碍物距离测试 | 第48-49页 |
| 5.3 系统的误差分析 | 第49-52页 |
| 5.3.1 物体角度的影响 | 第50-52页 |
| 5.3.2 温度的影响 | 第52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 附录A | 第60页 |