助老助残智能轮椅的室内自主定位与路径规划研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 智能轮椅研究现状 | 第12-23页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.2 自主定位研究 | 第17-19页 |
| 1.2.3 路径规划研究 | 第19-23页 |
| 1.3 论文的主要研究工作 | 第23-25页 |
| 第2章 智能轮椅总体方案设计 | 第25-31页 |
| 2.1 智能轮椅的机械结构设计 | 第25-27页 |
| 2.2 智能轮椅控制系统总体方案设计 | 第27-28页 |
| 2.3 智能轮椅动力设备选择 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 智能轮椅的自主定位 | 第31-49页 |
| 3.1 定位系统总体方案设计 | 第31-34页 |
| 3.2 定位系统硬件设计 | 第34-39页 |
| 3.3 自主定位算法 | 第39-44页 |
| 3.3.1 测距定位算法 | 第39-41页 |
| 3.3.2 改进的定位算法 | 第41-44页 |
| 3.4 超声波测距实验及分析 | 第44-46页 |
| 3.5 定位实验及分析 | 第46-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 智能轮椅室内路径规划研究 | 第49-71页 |
| 4.1 路径规划方案设计 | 第49-50页 |
| 4.2 硬件设计 | 第50-52页 |
| 4.3 地图创建 | 第52-55页 |
| 4.4 避障方案设计 | 第55-56页 |
| 4.5 基于模糊控制的多传感器信息融合避障算法 | 第56-61页 |
| 4.5.1 模糊控制系统 | 第56-58页 |
| 4.5.2 模糊控制器设计 | 第58-61页 |
| 4.6 模糊避障仿真实验 | 第61-68页 |
| 4.6.1 编辑系统隶属函数 | 第61-63页 |
| 4.6.2 编辑模糊控制规则 | 第63-64页 |
| 4.6.3 结果及分析 | 第64-68页 |
| 4.7 避障实验 | 第68-70页 |
| 4.8 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 总结 | 第71-72页 |
| 5.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
