| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 论文选题背景 | 第12-13页 |
| 1.2 论文选题意义 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 无人机起落架收放系统研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 机电作动器国外研究现状分析 | 第15-17页 |
| 1.3.3 机电作动器国内研究现状分析 | 第17-18页 |
| 1.4 论文研究的主要内容和章节安排 | 第18-19页 |
| 第2章 起落架电枢动收放控制系统的总体架构设计 | 第19-30页 |
| 2.1 双余度无刷直流电动机的组成、功能和工作原理 | 第19-23页 |
| 2.1.1 双余度无刷直流电机的组成 | 第19-21页 |
| 2.1.2 工作原理 | 第21-23页 |
| 2.2 起落架收放用双余度无刷直流电动机的工作流程 | 第23-24页 |
| 2.3 起落架电枢动收放系统的总体架构设计 | 第24-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 起落架电枢动收放控制器的设计 | 第30-58页 |
| 3.1 备用余度控制驱动电路设计 | 第30-35页 |
| 3.1.1 霍尔元件安装原理 | 第30-32页 |
| 3.1.2 霍尔信号处理单元电路设计 | 第32-33页 |
| 3.1.3 PWM斩波信号产生电路 | 第33-34页 |
| 3.1.4 备用余度驱动电路单元 | 第34-35页 |
| 3.2 主余度控制驱动电路设计 | 第35-50页 |
| 3.2.1 DSP及其外设电 | 第36-40页 |
| 3.2.2 FPGA及其外设电路 | 第40-44页 |
| 3.2.3 网络通讯电路 | 第44-47页 |
| 3.2.4 主余度驱动电路设计 | 第47页 |
| 3.2.5 转子位置、转速检测电路 | 第47-50页 |
| 3.3 软件结构设计 | 第50-56页 |
| 3.3.1 DSP程序设计 | 第51-54页 |
| 3.3.2 FPGA程序设计 | 第54-56页 |
| 3.4 电源单元电力路设计 | 第56-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 实时多任务控制技术研究 | 第58-63页 |
| 4.1 任务分配 | 第59页 |
| 4.2 任务调度 | 第59-62页 |
| 4.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 无人机起落架的调试和试验结果 | 第63-68页 |
| 5.1 无人机起落架备用余度调试和试验结果 | 第63-65页 |
| 5.2 无人机起落架主余度调试和结果 | 第65-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附录：以太网口电路图 | 第76-77页 |