关于单目视觉的SLAM关键技术研究

摘要	第4-5页
Abstract	第5-6页
第一章 绪论	第10-15页
第一节 研究背景和意义	第10-11页
第二节 视觉SLAM相关研究现状	第11-15页
第二章 基于单目视觉SLAM的基本原理	第15-24页
第一节 扩展卡尔曼滤波	第15-16页
第二节 基于扩展卡尔曼滤波的SLAM	第16-23页
第三节 本章小结	第23-24页
第三章 SLAM过程改进	第24-41页
第一节 视觉SLAM的初始化指示器	第24-33页
一 SLAM的初始化方法	第24-26页
二 SLAM初始化交互界面	第26-33页
第二节 基于联邦Kalman的多波段SLAM	第33-40页
一 公共状态确定与有效性判定	第35-36页
二 信息融合	第36-37页
三 信息分配	第37-38页
四 实验与分析	第38-40页
第三节 本章小结	第40-41页
第四章 闭环检测与闭环纠正	第41-57页
第一节 关键帧检测	第41-44页
第二节 视觉词典与打分规则	第44-46页
第三节 基于概率计算框架的闭环检测方法	第46-48页
第四节 闭环监测实验结果	第48-52页
第五节 闭环纠正	第52-55页
第六节 闭环纠正实验结果	第55-56页
第七节 本章小结	第56-57页
第五章 总结与展望	第57-59页
第一节 总结	第57页
第二节 展望	第57-59页
参考文献	第59-62页
附录	第62-78页
硕士期间发表论文情况	第78-79页
致谢	第79页