多视图空间几何位姿测量
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第18-21页 |
| 第二章 位姿测量背景知识 | 第21-33页 |
| 2.1 位姿参数测量问题概述 | 第21-25页 |
| 2.1.2 测量坐标系分析 | 第21-24页 |
| 2.1.3 测量参数定义 | 第24-25页 |
| 2.2 相机模型概述 | 第25-28页 |
| 2.2.1 相机线性模型 | 第25-27页 |
| 2.2.2 相机非线性模型 | 第27-28页 |
| 2.3 对极几何和基本矩阵 | 第28-31页 |
| 2.3.1 对极几何 | 第28-29页 |
| 2.3.2 基本矩阵 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 序列图像关键信息提取 | 第33-49页 |
| 3.1 多摄像机标定 | 第34-38页 |
| 3.1.1 基本相机标定算法 | 第34-35页 |
| 3.1.2 基于SFM摄像机自标定 | 第35-38页 |
| 3.2 直线提取 | 第38-45页 |
| 3.2.1 基于LSD的直线检测算法 | 第38-45页 |
| 3.2.2 直线提取算法分析 | 第45页 |
| 3.3 图像关键信息获取 | 第45-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 交会测量的位姿参数求解 | 第49-61页 |
| 4.1 三角重构测量 | 第49-52页 |
| 4.1.1 线性迭代法测量 | 第49-51页 |
| 4.1.2 测量不确定性 | 第51-52页 |
| 4.2 直线交会测量 | 第52-57页 |
| 4.2.1 基于Plücker坐标的直线交会 | 第52-55页 |
| 4.2.2 面面交会确定空间直线 | 第55-57页 |
| 4.2.3 三焦点张量法确定空间直线 | 第57页 |
| 4.3 位姿参数求解 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 实验结果与分析 | 第61-71页 |
| 5.1 实验环境与数据 | 第61-62页 |
| 5.2 结果对比分析 | 第62-69页 |
| 5.2.1 不同测量算法对比分析 | 第62-64页 |
| 5.2.2 不同拍摄方式对比分析 | 第64-66页 |
| 5.2.3 不同拍摄距离对比分析 | 第66-68页 |
| 5.2.4 不同目标对比分析 | 第68-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 工作总结 | 第71页 |
| 6.2 工作展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 作者简介 | 第79-80页 |
