机器人足球（RoboCup）仿真比赛中后卫防守策略的研究与应用
| 符号说明 | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题来源及研究背景 | 第8-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 研究背景 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10页 |
| 1.3 主要研究内容及意义 | 第10-12页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第10-11页 |
| 1.3.2 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第12-13页 |
| 第二章 RoboCup仿真比赛 | 第13-26页 |
| 2.1 RoboCup仿真比赛环境 | 第13-19页 |
| 2.1.1 服务器rcssserver | 第13-19页 |
| 2.1.2 监视器rcssmonitor | 第19页 |
| 2.2 RoboCup仿真球队 | 第19-25页 |
| 2.2.1 Agent体系结构 | 第20-23页 |
| 2.2.2 开发设计流程 | 第23-25页 |
| 2.3 小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于阵形变换的防守模型 | 第26-37页 |
| 3.1 阵形的引入 | 第26-27页 |
| 3.2 Agent阵形库 | 第27-30页 |
| 3.2.1 阵形 | 第27页 |
| 3.2.2 阵形因子 | 第27-29页 |
| 3.2.3 阵形分类 | 第29页 |
| 3.2.4 Agent阵形库 | 第29-30页 |
| 3.3 基于阵形变换的防守模型 | 第30-36页 |
| 3.3.1 学习模块 | 第30-34页 |
| 3.3.2 阵形变换模块 | 第34-36页 |
| 3.4 小结 | 第36-37页 |
| 第四章 基于SBD策略的后卫防守模型 | 第37-46页 |
| 4.1 几种常见的后卫防守模型 | 第37-41页 |
| 4.1.1 盯人防守模型 | 第37-39页 |
| 4.1.2 角色防守模型 | 第39-40页 |
| 4.1.3 区域防守模型 | 第40-41页 |
| 4.2 基于SBD策略的后卫防守模型 | 第41-45页 |
| 4.2.1 SBD策略 | 第41-42页 |
| 4.2.2 防守型SBD策略 | 第42-44页 |
| 4.2.3 基于SBD策略的后卫防守模型 | 第44-45页 |
| 4.3 小结 | 第45-46页 |
| 第五章 可变防线的守门员防守模型 | 第46-53页 |
| 5.1 基于防线的守门员跑位模式 | 第46-50页 |
| 5.1.1 防线(Goal Line) | 第46页 |
| 5.1.2 站位点的选择 | 第46-48页 |
| 5.1.3 跑位方式 | 第48页 |
| 5.1.4 存在问题 | 第48-49页 |
| 5.1.5 改进方法 | 第49-50页 |
| 5.2 可变防线的守门员防守模型 | 第50-52页 |
| 5.2.1 平行可变防线 | 第50-51页 |
| 5.2.2 交叉可变防线 | 第51-52页 |
| 5.3 小结 | 第52-53页 |
| 第六章 实践、总结与展望 | 第53-56页 |
| 6.1 实践和结论 | 第53-54页 |
| 6.2 论文工作总结 | 第54-55页 |
| 6.3 后期工作展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 附录1 图索引 | 第60-61页 |
| 附录2 表索引 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 攻读学位期间的论文情况和科研情况 | 第63页 |
