| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 容错控制原理及设计方法 | 第9-13页 |
| 1.2.1 被动容错控制 | 第11-12页 |
| 1.2.2 主动容错控制技术 | 第12-13页 |
| 1.3 机器人容错控制的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 论文主要研究内容及其安排 | 第14-15页 |
| 第2章 控制系统设计原理 | 第15-20页 |
| 2.1 Lyapunov第二法 | 第15-17页 |
| 2.2 Backstepping控制器设计的基本原理 | 第17-19页 |
| 2.3 Barlalat原理 | 第19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 全方位移动机器人的运动学轨迹跟踪控制 | 第20-30页 |
| 3.1 全方位训练机器人结构 | 第20-21页 |
| 3.2 全方位训练机器人运动学模型 | 第21-22页 |
| 3.3 全方位移动机器人轨迹跟踪控制律设计 | 第22-24页 |
| 3.4 仿真与分析 | 第24-29页 |
| 3.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 全方位移动康复训练机器人容错控制 | 第30-50页 |
| 4.1 全方位移动康复训练机器人的动力学模型 | 第30-32页 |
| 4.2 故障类型分析 | 第32-34页 |
| 4.3 自适应模糊滑模控制器设计 | 第34-42页 |
| 4.3.1 自适应模糊控制原理 | 第34-36页 |
| 4.3.2 滑模控制原理 | 第36-37页 |
| 4.3.3 滑模消抖方法 | 第37-38页 |
| 4.3.4 滑模控制器的设计 | 第38-40页 |
| 4.3.5 自适应模糊滑模控制器设计 | 第40-42页 |
| 4.4 仿真实例 | 第42-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 在学研究成果 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55页 |