| 致谢 | 第4-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第13-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.2 工程机械中智能作业系统的研究现状 | 第15-21页 |
| 1.2.1 卡耐基梅隆大学的自动挖掘装载系统 | 第15-16页 |
| 1.2.2 澳大利亚机器人中心ACFR的自主挖掘研究 | 第16-17页 |
| 1.2.3 本筑波大学的自主液压挖掘机 | 第17-18页 |
| 1.2.4 韩国汉阳大学的自主挖掘系统 | 第18-19页 |
| 1.2.5 芬兰奥卢大学的六自由度挖掘机系统 | 第19-20页 |
| 1.2.6 浙江大学的挖掘机机器人 | 第20页 |
| 1.2.7 东北大学的智能挖掘机视觉系统 | 第20-21页 |
| 1.3 课题研究内容和研究难点 | 第21-22页 |
| 1.3.1 课题研究内容 | 第21-22页 |
| 1.3.2 课题研究难点 | 第22页 |
| 1.4 本章小结 | 第22-24页 |
| 2 环境识别虚拟标记的理论依据 | 第24-33页 |
| 2.1 网络摄像机的空间映射与图形采集原理 | 第24-28页 |
| 2.2 激光雷达的深度信息扫描及最终回波原理 | 第28-31页 |
| 2.3 虚拟标记方案的理论依据 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 挖掘机智能作业试验系统设计 | 第33-44页 |
| 3.1 环境识别平台硬件构成及方案设计 | 第33-37页 |
| 3.1.1 环境识别平台的硬件构成 | 第33-35页 |
| 3.1.2 环境识别平台的方案设计 | 第35-37页 |
| 3.2 挖掘机系统的硬件构成及方案设计 | 第37-43页 |
| 3.2.1 挖掘机试验系统的硬件构成 | 第37-41页 |
| 3.2.2 挖掘机试验系统的方案设计 | 第41-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 挖掘机智能作业试验系统研制 | 第44-58页 |
| 4.1 境识别平台的设计 | 第44-47页 |
| 4.2 境识别平台的研发 | 第47-52页 |
| 4.2.1 激光雷达模块的功能开发 | 第48-51页 |
| 4.2.2 网络摄像机模块的功能开发 | 第51-52页 |
| 4.3 挖掘机试验系统的研制 | 第52-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 挖掘机智能作业系统的实验研究 | 第58-72页 |
| 5.1 激光雷达距离获取的实验设计与研究 | 第58-62页 |
| 5.1.1 激光雷达的实验设计 | 第58-61页 |
| 5.1.2 激光雷达的实验研究 | 第61-62页 |
| 5.2 网络摄像机色彩获取的实验设计与研究 | 第62-64页 |
| 5.2.1 网络摄像头的实验设计 | 第62-63页 |
| 5.2.2 网络摄像头的实验研究 | 第63-64页 |
| 5.3 环境识别平台联合识别的实验设计与研究 | 第64-70页 |
| 5.3.1 基于平面向量法的标定原理与设计 | 第64-66页 |
| 5.3.2 基于平面向量法的标定结果 | 第66-68页 |
| 5.3.3 基于深度图法的标定原理与设计 | 第68页 |
| 5.3.4 基于深度图法的标定结果 | 第68-69页 |
| 5.3.5 境识别平台识别信号融合的原理 | 第69页 |
| 5.3.6 境识别平台识别信号融合的实验研究 | 第69-70页 |
| 5.4 挖掘机智能作业平台的初步性能检验 | 第70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-75页 |
| 6.1 论文总结 | 第72-73页 |
| 6.2 工作展望 | 第73-74页 |
| 6.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-85页 |
| 作者简介及攻读硕士期间科研成果 | 第85页 |